scara機(jī)器人裝配及結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

1、<p>　　SCARA機(jī)器人裝配及結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)</p><p>　　摘  要Scara 機(jī)器人是一種由三個(gè)自由度組成的平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，它的主要作用是可以完成精密儀器和物體的搬運(yùn)和移動(dòng)。由于體積小，傳動(dòng)原理簡單，被廣泛運(yùn)用于電子電氣業(yè)，家用電器業(yè)，精密機(jī)械業(yè)等領(lǐng)域。整個(gè)系統(tǒng)由機(jī)器手，機(jī)器臂，關(guān)節(jié)，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)等組成。通過各自由度步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，完成機(jī)器手，機(jī)器臂的位置變化。具體設(shè)計(jì)內(nèi)容為：同

2、步齒形帶傳動(dòng)設(shè)計(jì)，絲杠螺母設(shè)計(jì)，各輸出軸和殼體的設(shè)計(jì),步進(jìn)電機(jī)的選擇等。在校核滿足其結(jié)構(gòu)強(qiáng)度的基礎(chǔ)上，我們對scara 機(jī)器人的結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)。本論文著重研究scara 機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。在論文開始首先介紹了機(jī)器人的發(fā)展及其分類情況。在論文第二，三章具體敘述了scara 機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的詳細(xì)過程。在論文末尾還對scara 機(jī)器人進(jìn)一步改進(jìn)措施和應(yīng)用展望進(jìn)行了闡述。關(guān)鍵詞：scara 機(jī)器人，步進(jìn)電機(jī)，結(jié)