直流電機閉環(huán)調(diào)速課程設(shè)計

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文檔簡介

1、　　課程設(shè) 計報告　　課程名稱：計算機控制系統(tǒng) 　　設(shè)計題目：直流電機閉環(huán)調(diào)速　　院系：電氣信息學(xué)院　　班級：　　姓名：&l

2、t;/b>　　學(xué) 號：　　姓名：　　學(xué) 號：　　姓名：<

3、p>　　學(xué) 號：　　指導(dǎo)教師： 　　設(shè)計時間： 　　摘要　　在電氣時代的今天，電動機在工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、人

4、們?nèi)粘Ｉ钪衅鹬种匾淖饔?。直流電機是最常見的一種電機，在各領(lǐng)域中得到廣泛的應(yīng)用。研究直流電機的控制和測量方法，對提高控制精度和響應(yīng)速度、節(jié)約能源等都具有重要意義。電機調(diào)速問題一直是自動化領(lǐng)域中比較重要的問題之一。不同領(lǐng)域?qū)τ陔姍C的調(diào)速性能有著不同的要求，因此，不同的調(diào)速方法有著不同的應(yīng)用場合。　　為了提高直流調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)、靜態(tài)性能，通常采用閉環(huán)控制系統(tǒng)（主要包括單閉環(huán)、雙閉環(huán)）。而在對調(diào)

5、速指標(biāo)要求不高的場合，采用單閉環(huán)即可。閉環(huán)系統(tǒng)較之開環(huán)系統(tǒng)能自動偵測把輸出信號的一部分拉回到輸入端，與輸入信號相比較，其差值作為實際的輸入信號；能自動調(diào)節(jié)輸入量，能提高系統(tǒng)穩(wěn)定性。在對調(diào)速系統(tǒng)性能有較高要求的領(lǐng)域常利用直流電動機，但直流電動機開環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性不能滿足要求，可利用轉(zhuǎn)速單閉環(huán)提高穩(wěn)態(tài)精度。　　本次課程設(shè)計利用軟件定時方式采用Intel 8255A可編程外設(shè)接口芯片唐都TD-PITC 實

6、驗系統(tǒng)上模擬直流電動機閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，A/D轉(zhuǎn)換器實現(xiàn)模擬信號到數(shù)字信號的轉(zhuǎn)換，設(shè)置電機轉(zhuǎn)速的給定值，通過PWM方式可實現(xiàn)電機轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)，LED燈顯示電機轉(zhuǎn)速的大小狀態(tài)。　　關(guān)鍵字：閉環(huán)調(diào)速、inter 8255A、A/D轉(zhuǎn)換器、PWM、LED　　目錄

7、　　摘要　　1 控制系統(tǒng)總體設(shè)計方案……………………………………………………………3　　2 系統(tǒng)的組成及工作原理……………………………………………………………4　　2.1 8255工作原理……………………………………………………………4

8、;　　2.2 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)原理………………………………………………………………5　　2.3 A/D轉(zhuǎn)換原理………………………………………………………………5　　2.4 LED燈的工作原理…………………………………………………………6　　2.5 實現(xiàn)兩位十進制數(shù)的顯示…………………………………………………6</p

9、>　　3 硬件設(shè)計……………………………………………………………………………7　　3.1 接線圖………… …………………………………………………………7　　4 軟件設(shè)計……………………………………………………………………………8　　4.1 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)程序設(shè)計框圖…………………………………

10、…………………8　　4.2 主程序流程圖………………………………………………………………9　　4.3 程序清單…………………………………………………………………10　　5 調(diào)試及結(jié)果………………………………………………………………………21　　5.1 調(diào)試步驟………………

11、…………………………………………………21　　5.2結(jié)果分析……………………………………………………………………21　　5.2結(jié)論…………………………………………………………………………21　　參考文獻……………………………………………………………………………22　　1

12、控制系統(tǒng)總體設(shè)計方案　　本設(shè)計是利用PC微機一臺、TD-PIT實驗系統(tǒng)一套實現(xiàn)對直流電機轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)的應(yīng)用。　　編寫程序，用ADC0809完成模擬信號到數(shù)字信號的轉(zhuǎn)換。輸入模擬信號有A/D轉(zhuǎn)換單元可調(diào)電位器提供的0~5V，將其轉(zhuǎn)換后的數(shù)字信號讀入累加器，做為控制電機的給定轉(zhuǎn)速。用8255的B口作為直流電機的控制信號輸出口，通過對電機轉(zhuǎn)速反饋量的運算，調(diào)節(jié)控制

13、信號，達到控制電機勻速轉(zhuǎn)動的的作用。并將累加器中給定的轉(zhuǎn)速和當(dāng)前測量轉(zhuǎn)速顯示在屏幕上。再通過LED燈顯示出轉(zhuǎn)速的大小變化。　　整個程序設(shè)計過程分為基本功能實現(xiàn)階段，檢測程序階段，功能擴展和功能驗證及程序補充四個實驗階段。　　基本功能實驗階段，在“輕松編程”軟件中完成，主要完成各個子程序的調(diào)試；在檢測程序階段，在“輕松編程”軟件中通過編譯和鏈接，并反復(fù)檢查

14、沒有邏輯錯誤；調(diào)試結(jié)果正確以后在進行相應(yīng)的連接，將各個子模塊聯(lián)系起來功能擴展及程序的補充，在實驗室里完成，使用唐都硬件實驗箱，用TDPIT來編程實現(xiàn)；功能驗證階段,在實驗室里完成。　　2 系統(tǒng)的組成及工作原理　　2.1 8255工作原理：　　本設(shè)計利用8255的A口作為輸出口，控制8個單色LED燈，來實現(xiàn)電機轉(zhuǎn)速

15、的大小調(diào)節(jié)。　　并行接口是以數(shù)據(jù)的字節(jié)為單位與I/O設(shè)備或被控制對象之間傳遞信息，CPU和接口之間的數(shù)據(jù)傳遞總是并行的，即可以同時進行傳遞8位，16位，32位等。8255可編程外圍接口芯片是具有A、B、C三個并行接口，+5V單電源供電，能在以下三種方式下工作：方式0—基本輸入/出方式、方式1—選通輸入/出方式、方式2—雙向選通工作方式。其控制字、內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖和引腳圖見圖1-1-1、圖1-1-2.&

16、lt;/p>　　圖2-1-1 8255控制字　　圖2-1-2 8255內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖和引腳圖　　2.2 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)原理：　　PWM的占空比決定輸出到直流電機的平均電壓.　　PWM不是調(diào)節(jié)電流的.PWM的意思是脈寬調(diào)節(jié),也就是調(diào)節(jié)方波高電平和低電平的時

17、間比,一個20%占空比波形,會有20%的高電平時間和80%的低電平時間，而一個60%占空比的波形則具有60%的高電平時間和40%的低電平時間,占空比越大,高電平時間越長,則輸出的脈沖幅度越高,即電壓越高.如果占空比為0%,那么高電平時間為0,則沒有電壓輸出.如果占空比為100%,那么輸出全部電壓. 所以通過調(diào)節(jié)占空比,可以實現(xiàn)調(diào)節(jié)輸出電壓的目的,而且輸出電壓可以無級連續(xù)調(diào)節(jié).　　在使用PWM控

18、制的直流無刷電動機中，PWM控制有兩種方式： 　　（1）使用PWM信號，控制三極管的導(dǎo)通時間，導(dǎo)通的時間越長，那么做功的時間越長，電機的轉(zhuǎn)速就越高（2）使用PWM控制信號控制三極管導(dǎo)通時間，改變控制電壓高低來實現(xiàn) 　　直流電機單元由DC12V、1.1W的直流電機，小磁鋼，霍爾元件及輸出電路構(gòu)成。PWM示意圖如圖2-2-1所示。通過調(diào)節(jié)T1的脈沖寬度

19、，改變T1的占空比，從而改變輸出，達到改變直流電機轉(zhuǎn)速的目的　　圖2-2-1 PWM示意圖　　利用8255的PB0產(chǎn)生脈沖信號作為控制量，經(jīng)驅(qū)動電路驅(qū)動電機運轉(zhuǎn)?；魻枩y速元件輸出的脈沖信號記錄電機轉(zhuǎn)速構(gòu)成反饋量。在參數(shù)給定的情況下，經(jīng)PID運算，電機可在控制量的作用下，按PC機累加器給定的轉(zhuǎn)速運轉(zhuǎn)。通過PC的0號通道，設(shè)置為輸出1ms方波，作為采樣時鐘

20、，PB0產(chǎn)生PWM脈沖計時及轉(zhuǎn)速累加，系統(tǒng)總線上INTR中斷用于測量電機轉(zhuǎn)速。　　2.3 A\D轉(zhuǎn)換原理　　圖2-3-1 ADC0809外部管腳圖　　本設(shè)計用ADC0809完成模擬信號到數(shù)字信號的轉(zhuǎn)換。輸入模擬信號有A/D轉(zhuǎn)換單元可調(diào)電位器提供的0~5V，將其轉(zhuǎn)換后的數(shù)字信號讀入累加器，做為控制電機的給定轉(zhuǎn)速。&

21、lt;/p>　　2.4 LED燈的工作原理：　　LED燈顯示器有8個單色發(fā)光二極管構(gòu)成，在共陽極接法中，各二極管的陽極被連在一起，使用的時候要將它與+5V項鏈，而把各段的陰極連到器件的相應(yīng)引腳上。當(dāng)某的LED燈的引腳為低電平的時候，該燈工作。圖2-4-1 LED燈管腳圖　　通過8255的A口信號

22、作為輸入信號，控制各燈的工作狀態(tài)。　　來顯示出此時電機轉(zhuǎn)速的大小變化。　　1.5 實現(xiàn)兩位十進制數(shù)的顯示：　　在計算機中，對數(shù)字的輸入和輸出是用二進制進行的，而在計算機內(nèi)部十進制數(shù)要轉(zhuǎn)換為二進制來表示，要實現(xiàn)兩位十進制數(shù)的顯示，必須將他們轉(zhuǎn)換為目前最普遍使用的字符編碼ASCII碼。<

23、p>　　本設(shè)計中通過作除法，即拆分法，將兩位十進制AB轉(zhuǎn)換為A*10+B的形式，再通過A+30H與B+30H來轉(zhuǎn)換為ASCII碼，若溢出，加7運算。　　3 硬件設(shè)計　　3.1 接線圖：　　圖3-1-1 A\D轉(zhuǎn)換接線圖</p

24、>　　ADC轉(zhuǎn)換單元中，D0-D7分別與系統(tǒng)總線的XD0-XD7對應(yīng)相連，WR、RD、CLK分別與系統(tǒng)總線的XIOW、XIOR、CLK相連，片選引腳與系統(tǒng)IOY0相連，A、B、C接地，IN0接+5V直流電壓源，如圖 3-1-1所示。 　　圖3-1-2 直流電機閉環(huán)接線圖<p&

25、gt;　　直流電機閉環(huán)接線中，8255芯片的A口作為輸出信號與LED燈項連，即PA0-PA7與系統(tǒng)總線的XD0-XD7相連,同時與ADC0809的D0-D7相連；B口的PB0作為直流電機控制信號輸出口，經(jīng)驅(qū)動電路A口，與直流電機相連驅(qū)動電機運轉(zhuǎn)；片選信號線接系統(tǒng)的IOY1，讀寫信號線分別對應(yīng)系統(tǒng)的XIO、RXIOW相連，其中，系統(tǒng)的中斷INTR引腳用于測量電機轉(zhuǎn)速與直流電機的HR引腳相連。<

26、;b>　　4 軟件詳細設(shè)計　　4.1 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)程序設(shè)計框圖：　　轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)主程序圖（b）測速中斷處理程序圖　?。╟）定時采樣中斷處理程序圖　　圖4-1-1轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)程序設(shè)計框圖<p&

27、gt;　　4.2 主程序流程圖：　　圖4-2-1主程序流程圖　　4.3 程序清單：　　根據(jù)主程序流程圖和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)設(shè)計框圖寫出相應(yīng)程序，在“輕松編程”軟件中完成各個子程序的調(diào)試；通過編譯和鏈接，并反復(fù)檢查沒有邏輯錯誤；調(diào)試結(jié)果正確以后在進行相應(yīng)的連接，將各個子模塊聯(lián)系起來，由于

28、自己不具備硬件資源，所以調(diào)試的時候只能檢查程序本身的錯誤，經(jīng)過調(diào)試能顯示各個子程序的功能，同時嵌套有延時子程序，方便程序的調(diào)用，端口地址的選擇與確定，在實驗室里完成，具體程序設(shè)計如下：　　INTR_IVADD EQU 0038H ;INTR對應(yīng)的中斷矢量地址　　INTR_OCW1 EQU 21H ;INTR對

29、應(yīng)PC機內(nèi)部8259的OCW1地址　　INTR_OCW2 EQU 20H ;INTR對應(yīng)PC機內(nèi)部8259的OCW2地址　　INTR_IM EQU 0BFH ;INTR對應(yīng)的中斷屏蔽字　　PCI_INTCSR EQU 0CC38H ;PCI卡

30、中斷控制寄存器地址　　IOY0 EQU 0600H ;片選IOY0對應(yīng)的端口始地址　　IOY1 EQU 0640H ;片選IOY0對應(yīng)的端口始地址　　MY8255_A EQU IOY0+00H*4 ;8255的A口地址</p&g

31、t;　　MY8255_B EQU IOY0+01H*4 ;8255的B口地址　　MY8255_C EQU IOY0+02H*4 ;8255的C口地址　　MY8255_MODE EQU IOY0+03H*4 ;8255的控制寄存器地址　　AD0809

32、 EQU IOY1+00H ;AD0809的端口地址　　STACK1 SEGMENT STACK　　DW 64 DUP(?)　　TOP LABEL WORD　　STACK1 ENDS<p&

33、gt;　　DATA SEGMENT　　TABLE1 DB 'Assumed Fan Speed:(/s)',0AH,0DH,'$' ;字符串變量　　TABLE2 DB 'Current Fan Speed:(/s)',0AH,0DH,'$' ;字符串變量&l

34、t;/p>　　ENT DB 0AH,0DH,'$' ;換行，回車　　CS_BAK DW ? ;保存INTR原中斷處理程序入口段地址的變量　　IP_BAK DW ? ;保存INTR原中斷處理程序入口偏移地址的變量　　IM_B

35、AK DB ? ;保存INTR原中斷屏蔽字的變量　　CS_BAK1 DW ? ;保存定時器0中斷處理程序入口段地址的變量　　IP_BAK1 DW ? ;保存定時器0中斷處理程序入口偏移地址的變量　　IM_BAK1 DB ? ;保存定時器0中斷屏蔽字的變量&

36、lt;/p>　　TS DB 14H ;采樣周期　　SPEC DW 55 ;轉(zhuǎn)速給定值　　IBAND DW 0060H ;積分分離值　　KPP DW 1060H

37、 ;比例系數(shù)　　KII DW 0010H ;積分系數(shù)　　KDD DW 0020H ;微分系數(shù)　　YK DW ?　　CK DB ?<

38、;p>　　VADD DW ?　　ZV DB ?　　ZVV DB ?　　TC DB ?　　FPWM DB ?　　CK_1 D

39、B ?　　EK_1 DW ?　　AEK_1 DW ?　　BEK DW ?　　AAAA DB ?　　VAA DB ?<

40、p>　　BBB DB ?　　VBB DB ?　　MARK DB ?　　R0 DW ?　　R1 DW ?　　R2 DW ?</p&g

41、t;　　R3 DW ?　　R4 DW ?　　R5 DW ?　　R6 DW ?　　R7 DB ?　　R8 DW ?

42、　　DATA ENDS　　CODE SEGMENT　　ASSUME CS:CODE,DS:DATA　　START: MOV AX,DATA　　MOV DS,AX<p

43、>　　MOV DX,OFFSET TABLE1 ;顯示字符串1　　MOV AH,09H　　INT 21H　　MOV AX,SPEC ;顯示給定值　　CALL DECSHOW&

44、lt;/p>　　MOV DX,OFFSET ENT ;回車，換行　　MOV AH,09H　　INT 21H　　MOV DX,OFFSET TABLE2 ;顯示字符串2

45、　MOV AH,09H　　INT 21H　　CLI　　MOV AX,0000H　　MOV ES,AX　　MOV DI,0020H&l

46、t;/p>　　MOV AX,ES:[DI]　　MOV IP_BAK1,AX ;保存定時器0中斷處理程序入口偏移地址　　MOV AX,OFFSET TIMERISR　　MOV ES:[DI],AX ;設(shè)置實驗定時中斷處理程序入口偏移地址&

47、lt;/p>　　ADD DI,2　　MOV AX,ES:[DI]　　MOV CS_BAK1,AX ;保存定時器0中斷處理程序入口段地址　　MOV AX,SEG TIMERISR　　MOV

48、 ES:[DI],AX ;設(shè)置實驗定時中斷處理程序入口段地址　　IN AL,21H　　MOV IM_BAK1,AL ;保存INTR原中斷屏蔽字　　AND AL,0F7H　　OUT 21H,AL ;打開定時

49、器0中斷屏蔽位　　MOV DX,PCI_INTCSR ;初始化PCI卡中斷控制寄存器　　MOV AX,1F00H ;向PCI_INTCSR中寫入003F1F00H　　OUT DX,AX　　ADD D

50、X,2　　MOV AX,003FH　　OUT DX,AX　　MOV DI,INTR_IVADD　　MOV AX,ES:[DI]　　MOV IP_BAK,AX ;保存I

51、NTR原中斷處理程序入口偏移地址　　MOV AX,OFFSET MYISR　　MOV ES:[DI],AX ;設(shè)置當(dāng)前中斷處理程序入口偏移地址　　ADD DI,2　　MOV AX,ES:[DI]&l

52、t;p>　　MOV CS_BAK,AX ;保存INTR原中斷處理程序入口段地址　　MOV AX,SEG MYISR　　MOV ES:[DI],AX ;設(shè)置當(dāng)前中斷處理程序入口段地址　　MOV DX,INTR_OCW1<p&g

53、t;　　IN AL,DX　　MOV IM_BAK,AL ;保存INTR原中斷屏蔽字　　AND AL,INTR_IM　　OUT DX,AL ;打開INTR的中斷屏蔽位　　MOV VADD,0000

54、H ;變量的初始化　　MOV ZV,00H　　MOV ZVV,00H　　MOV CK,00H　　MOV YK,0000H　　MOV CK_1,00H

55、　　MOV EK_1,0000H　　MOV AEK_1,0000H　　MOV BEK,0000H　　MOV BBB,00H　　MOV VBB,00H

56、　　MOV R0,0000H　　MOV R1,0000H　　MOV R2,0000H　　MOV R3,0000H　　MOV R4,0000H　　MOV R5,

57、0000H　　MOV R6,0000H　　MOV R7,00H　　MOV R8,0000H　　MOV MARK,00H　　MOV FPWM,01H

58、　　MOV AAAA,7FH　　MOV VAA,7FH　　MOV TC,00H　　MOV AL,80H ;初始化8255　　MOV DX,MY8255_MODE

59、　　OUT DX,AL　　MOV AL,00H　　MOV DX,MY8255_B　　OUT DX,AL　　MOV DX,MY8255_A　　OUT

60、 DX,AL　　MOV DX,PC8254_MODE ;初始化PC機定時器0，定時1ms　　MOV AL,36H　　OUT DX,AL　　MOV DX,PC8254_COUNT0

61、　　MOV AL,8FH　　OUT DX,AL　　MOV AL,04H　　OUT DX,AL　　STI　　M1: MOV

62、 AL,TS ;判斷采樣周期到否？　　SUB AL,TC　　JNC M1 ;沒到則繼續(xù)等待　　MOV TC,00H ;采樣周期到，將采樣周期變量清0　　MOV AL,ZVV&

63、lt;/p>　　MOV AH,00H　　MOV YK,AX ;得到反饋量YK　　LOOP1: MOV DX,AD0809 ;啟動A/D轉(zhuǎn)換　　OUT DX,AL　　CALL

64、 DALLY　　MOV DX,AD0809 ;讀出轉(zhuǎn)換結(jié)果　　IN AL,DX　　MOV DX,MY8255_A ;將結(jié)果顯示于LED　　OUT DX,AL　　MOV

65、 BL,AL　　MOV BH,AL　　CALL PID ;調(diào)用PID子程序，得到控制量CK　　MOV AL,CK ;把控制量轉(zhuǎn)化成PWM輸出　　SUB AL,80H&l

66、t;p>　　JC IS0　　MOV AAAA,AL　　JMP COU　　IS0: MOV AL,10H ;電機的啟動值不能低于10H　　MOV AAAA,AL<p

67、>　　COU: MOV AL,7FH　　SUB AL,AAAA　　MOV BBB,AL　　MOV AX,YK ;將反饋值YK送到屏幕顯示　　CALL DECSHOW<

68、;p>　　MOV DL,0DH ;回車　　MOV AH,02H　　INT 21H　　MOV AH,1 ;判斷是否有按鍵按下　　INT 16H

69、　　JZ M1 ;無按鍵則跳回繼續(xù)等待，有則退出　　EXIT: CLI　　MOV AL,00H ;退出時停止電機運轉(zhuǎn)　　MOV DX,MY8255_B　　OUT DX,AL

70、　　MOV DX,PC8254_MODE ;恢復(fù)PC機定時器0狀態(tài)　　MOV AL,36H　　OUT DX,AL　　MOV DX,PC8254_COUNT0　　MOV AL

71、,00H　　OUT DX,AL　　MOV AL,00H　　OUT DX,AL　　MOV DX,PCI_INTCSR ;恢復(fù)PCI卡中斷控制寄存器　　MOV

72、 AX,0000H　　OUT DX,AX　　MOV AX,0000H ;恢復(fù)INTR原中斷矢量　　MOV ES,AX　　MOV DI,INTR_IVADD　　MOV

73、 AX,IP_BAK ;恢復(fù)INTR原中斷處理程序入口偏移地址　　MOV ES:[DI],AX　　ADD DI,2　　MOV AX,CS_BAK ;恢復(fù)INTR原中斷處理程序入口段地址　　MOV ES:[DI],

74、AX　　MOV DX,INTR_OCW1 ;恢復(fù)INTR原中斷屏蔽寄存器的屏蔽字　　MOV AL,IM_BAK　　OUT DX,AL　　MOV DI,0020H

75、　　MOV AX,IP_BAK1 ;恢復(fù)定時器0中斷處理程序入口偏移地址　　MOV ES:[DI],AX　　ADD DI,2　　MOV AX,CS_BAK1 ;恢復(fù)定時器0中斷處理程序入口段地址　　MOV E

76、S:[DI],AX　　MOV AL,IM_BAK1　　OUT 21H,AL ;恢復(fù)屏蔽字　　STI　　MOV AX,4C00H　　INT

77、 21H　　MYISR PROC NEAR ;系統(tǒng)總線INTR中斷處理程序　　PUSH AX　　PUSH CX　　PUSH DX　　MOV AX,DATA<

78、;/p>　　MOV DS,AX　　MOV AL,MARK　　CMP AL,01H　　JZ IN1　　MOV MARK,01H　　JMP

79、 IN2　　IN1: MOV MARK,00H ;計算轉(zhuǎn)速　　VV: MOV DX,0000H　　MOV AX,03E8H　　MOV CX,VADD　　CMP

80、 CX,0000H　　JZ MM1　　DIV CX　　MM: MOV ZV,AL　　MOV VADD,0000H　　MM1: MOV AL,ZV</p&g

81、t;　　MOV ZVV,AL　　IN2: MOV DX,PCI_INTCSR ;清PCI卡控制寄存器標(biāo)志位　　SUB DX,19H　　IN AL,DX　　MOV DX

82、,PCI_INTCSR　　ADD DX,2　　MOV AX,003FH　　OUT DX,AX　　MOV DX,INTR_OCW2 ;向PC機內(nèi)部8259發(fā)送中斷結(jié)束命令<p

83、>　　MOV AL,20H　　OUT DX,AL　　MOV AL,20H　　OUT 20H,AL　　POP DX　　POP CX

84、　　POP AX　　IRET　　MYISR ENDP　　TIMERISR PROC NEAR ;PC機定時器0中斷處理程序　　PUSH AX&

85、lt;p>　　PUSH CX　　PUSH DX　　MOV AX,DATA　　MOV DS,AX　　INC TC ;采樣周期變量加1　　CALL

86、 KJ　　CLC　　CMP MARK,01H　　JC TT1　　INC VADD　　CMP VADD,0700H ;轉(zhuǎn)速值溢出，賦極值&l

87、t;/p>　　JC TT1　　MOV VADD,0700H　　MOV MARK,00H　　TT1: MOV AL,20H ;中斷結(jié)束，發(fā)EOI命令　　OUT 20H,AL

88、　　POP DX　　POP CX　　POP AX　　IRET　　TIMERISR ENDP　　KJ PROC

89、 NEAR ;PWM子程序　　PUSH AX　　CMP FPWM,01H ;PWM為1，產(chǎn)生PWM的高電平　　JNZ TEST2　　CMP VAA,00H

90、　JNZ ANOT0　　MOV FPWM,02H　　MOV AL,BBB　　CLC　　RCR AL,01H　　MOV VBB,AL&

91、lt;/p>　　JMP TEST2　　ANOT0: DEC VAA　　MOV AL, 01H ;PB0=1 電機轉(zhuǎn)動　　MOV DX, MY8255_B　　OUT DX,AL

92、　　TEST2: CMP FPWM,02H ;PWM為2，產(chǎn)生PWM的低電平　　JNZ OUTT　　CMP VBB,00H　　JNZ BNOTO　　MOV FPW

93、M,01H　　MOV AL,AAAA　　CLC　　RCR AL,01H　　MOV VAA,AL　　JMP OUTT<

94、;p>　　BNOT0: DEC VBB　　MOV AL,00H ;PB0=0 電機停止　　MOV DX,MY8255_B　　OUT DX,AL　　OUTT: POP AX

95、　　RET　　KJ ENDP　　PID: MOV AX,BX ;PID子程序　　SUB AX,YK ;求偏差EK　　MOV

96、 R0,AX　　MOV R1,AX　　SUB AX,EK_1　　MOV R2,AX　　SUB AX,AEK_1 ;求BEK　　MOV BEK,AX<

97、/p>　　MOV R8,AX　　MOV AX,R1 ;求偏差變化量AEK　　MOV EK_1,AX　　MOV AX,R2　　MOV AEK_1,AX

98、　　TEST R1,8000H　　JZ EK1 ;若偏差EK為正數(shù)，則不需要求補碼　　NEG R1 ;若偏差EK為負數(shù)，則求偏差EK的補碼　　EK1: MOV AX,R1 ;判斷偏差EK是否在積分分離

99、值的范圍內(nèi)　　SUB AX,IBAND　　JC II ;在積分分離值范圍內(nèi)，則跳轉(zhuǎn)到II，計算積分項　　MOV R3,00H ;若不在積分分離值范圍內(nèi)，則將積分項清0　　JMP DDD

100、 ;計算微分項　　II: MOV AL,TS ;計算積分項，結(jié)果放在R3變量中(R3=EK*TS/KII)　　MOV AH,00H ;其中TS和KII均為正數(shù)，所以R3的正負由EK決定　　MOV CX,R1

101、　　MUL CX　　MOV CX,KII　　DIV CX　　MOV R3,AX　　TEST R0,8000H ;判斷積分項的正負　　JZ DDD

102、 ;為正數(shù)，則跳轉(zhuǎn)去計算微分項　　NEG R3 ;為負數(shù)，則將積分項的結(jié)果求補碼　　DDD: TEST BEK,8000H ;判斷BEK的正負　　JZ DDD1 ;為正數(shù)，則BEK不變　　N

103、EG BEK ;為負數(shù)，則求BEK的補碼　　DDD1: MOV AX,BEK ;計算微分項(R4=KDD*BEK/8TS)　　MOV CX,KDD　　MUL CX　　PUSH AX<

104、;/p>　　PUSH DX　　MOV AL,TS　　MOV AH,00H ;將微分項縮小8倍，防止溢出　　MOV CX,0008H　　MUL CX<

105、;p>　　MOV CX,AX　　POP DX　　POP AX　　DIV CX　　MOV R4,AX　　TEST R8,8000H ;判斷微分項的正負

106、　　JZ DD1 ;為正數(shù)，則結(jié)果不需要求補碼　　NEG R4 ;為負數(shù)，則微分項結(jié)果R4求補碼　　DD1: MOV AX,R3 ;積分項和微分項相加，結(jié)果放在R5變量中　　ADD

107、 AX,R4　　MOV R5,AX　　JO L9 ;判斷溢出　　L2: MOV AX,R5　　ADD AX,R2　　MOV R6,AX

108、 ;R6=R5+R2=積分項+微分項+AEK　　JO L3　　L5: MOV AX,R6 ;計算KPP*R6　　MOV CX,KPP　　IMUL CX　　MOV

109、 CX,1000H　　IDIV CX　　MOV CX,AX　　RCL AH,01H ;判斷溢出，溢出賦極值　　PUSHF　　RCR

110、 AL,01H　　POPF　　JC LLL1　　CMP CH,00H　　JZ LLL2　　MOV AL,7FH&l

111、t;p>　　JMP LLL2　　LLL1: CMP CH,0FFH　　JZ LLL2　　MOV AL,80H　　LLL2: MOV R7,AL ;CK=CK_1+CK

112、　　ADD AL,CK_1　　JO L8　　L18: MOV CK_1,AL　　ADD AL,80H　　MOV CK,AL　　R

113、ET　　L8: TEST R7,80H ;CK溢出處理程序　　JNZ L17　　MOV AL,7FH ;若為正溢出，則賦給正極值7FH　　JMP L18<

114、p>　　L17: MOV AL,80H ;若為負溢出，則賦給賦極值80H　　JMP L18　　L9: TEST R3,8000H　　JNZ L1　　MOV R5,7FFFH ;若為正溢出，

115、則賦給正極值7FFFH　　JMP L2　　L1: MOV R5,8000H ;若為負溢出，則賦給負極值8000H　　JMP L2　　L3: TEST R2,8000H　　JN

116、Z L4　　MOV R6,7FFFH　　JMP L5　　L4: MOV R6,8000H　　JMP L5　　DALLY PROC NEAR ;

117、軟件延時子程序　　PUSH CX　　PUSH AX　　MOV CX,4000H　　D1: MOV AX,0600H　　D2: DEC AX<

118、p>　　JNZ D2　　LOOP D1　　POP AX　　POP CX　　RET　　DALLY ENDP<p

119、>　　DECSHOW PROC NEAR ;完成兩位十進制數(shù)顯示子程序　　MOV DX,0　　MOV BX,10 ;計算AX/10　　DIV BX　　ADD AL,30H

120、 ;商+30H，即為十位數(shù)ASCII碼　　MOV AH,0EH　　INT 10H　　ADD DL,30H ;余+30H，即為個位數(shù)ASCII碼　　MOV AH,2　　INT

121、 21H　　RET　　DECSHOW ENDP　　CODE ENDS　　END START　　5 調(diào)試及結(jié)果

122、;　　5.1 調(diào)試步驟：　　（1）確認(rèn)從PC機引出的兩根扁平電纜已經(jīng)連接在平臺上。　　（2）首先運行CHECK程序，查看I/O空間始地址。　　（3）利用查出的地址編寫程序，然后編譯連接。　?。?）參照接線圖連接電

123、路。　　（5）運行程序，調(diào)節(jié)電位器的大小，觀察電機的運行情況以及顯示在屏幕上的結(jié)果和LED燈的變化。　　5.2 結(jié)果分析：　　A/D實現(xiàn)模擬信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號，通過電位器調(diào)節(jié)輸入電壓（0~5V），改變輸出的數(shù)字信號，進而改變8255的給定信號（給定轉(zhuǎn)速），即通過改變PB0通道

124、輸出方波的占空比，實現(xiàn)PWM調(diào)速，改變脈沖的寬度。　　若占空比越大,高電平時間越長,則輸出的脈沖幅度越高,即電壓越高.根據(jù)直流電動機的機械特性，電機轉(zhuǎn)速與電壓呈正比變化。　　基本功能實驗階段，在“輕松編程”軟件中完成，主要完成各個子程序的調(diào)試；在檢測程序階段，在“輕松編程”軟件中通過編譯和鏈接，并反復(fù)檢查沒有邏輯錯誤；調(diào)試結(jié)果正確以后在進行相應(yīng)的連接，將

125、各個子模塊聯(lián)系起來，由于自己不具備硬件資源，所以調(diào)試的時候只能檢查程序本身的錯誤，經(jīng)過調(diào)試能顯示各個子程序的功能，同時嵌套有延時子程序，方便程序的調(diào)用，而端口地址的選擇與確定，只能在實驗室里完成，功能擴展及程序的補充，在實驗室里完成，使用唐都硬件實驗箱，用TDPIT來編程實現(xiàn)，實驗的過程中，注意端口地址，要與硬件實驗箱上的匹配；功能驗證階段，實驗發(fā)現(xiàn)已經(jīng)編好的程序仍存在問題，其中菜單顯示和A/D轉(zhuǎn)換是好的，然而電機不轉(zhuǎn)，LED燈也不能正

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