機(jī)械手畢業(yè)論文5

1、<p><b>　　目 錄</b></p><p><b>　　摘 要I</b></p><p>　　ABSTRACTII</p><p><b>　　第1章 緒論1</b></p><p>　　1.1 課題背景1</p><

2、p>　　1.2 機(jī)械手應(yīng)用及組成結(jié)構(gòu)2</p><p>　　1.3機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì)3</p><p>　　1.4 總體設(shè)計(jì)要求3</p><p>　　第2章 PLC的介紹與選擇5</p><p>　　2.1 PLC的特點(diǎn)5</p><p>　　2.2 PLC的選型5</p><p

3、>　　2.3 三菱FX系列的結(jié)構(gòu)功能7</p><p>　　第3章 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)11</p><p>　　3.1 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)11</p><p>　　3.1.1 PLC梯形圖中的編程元件11</p><p>　　3.1.2 PLC的I/O分配11</p><p>　　3.1.3 機(jī)械手控制系統(tǒng)的

4、外部接線圖12</p><p>　　3.2 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)13</p><p>　　3.2.1 公用程序13</p><p>　　3.2.2 自動(dòng)操作程序15</p><p>　　第4章 設(shè)計(jì)小結(jié)27</p><p><b>　　致 謝28</b></p>&l

5、t;p>　　參 考 文 獻(xiàn)29</p><p><b>　　摘 要</b></p><p>　　機(jī)械手是一種能自動(dòng)化定位控制并可重新編程序以變動(dòng)的多功能機(jī)器，本文介紹的是機(jī)械手模型基于PLC的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。</p><p>　　首先，對(duì)可編程控制器進(jìn)行相應(yīng)的介紹，選擇了PLC的型號(hào)。然后，通過(guò)對(duì)機(jī)械手的各功能實(shí)現(xiàn)形式和控制方式研究

6、，給出各部分的實(shí)現(xiàn)方案并確定了控制系統(tǒng)的器材。最后，進(jìn)行PLC控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)和軟件程序設(shè)計(jì)。</p><p>　　在工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)中，由于PLC控制具有一系列的的優(yōu)點(diǎn)，而且便于控制，深受企業(yè)的喜愛(ài)，同時(shí)運(yùn)用組態(tài)軟件進(jìn)行監(jiān)控生產(chǎn)流程，更是讓整個(gè)過(guò)程變得可視化。而且工業(yè)自動(dòng)化通用組態(tài)軟件-組態(tài)王軟件系統(tǒng)與最終工程人員使用的具體的PLC或現(xiàn)場(chǎng)部件無(wú)關(guān)。對(duì)于不同的硬件設(shè)施，只需為組態(tài)王配置相應(yīng)的通訊驅(qū)動(dòng)程序即可。組態(tài)

7、王支持一系列的硬件設(shè)備，包括可編程控制器（PLC）、智能模塊、板卡、智能儀表、變頻器等等。所以在裝配流水線上PLC的模擬控制運(yùn)用的越來(lái)越廣泛.</p><p><b>　　第1章 緒論</b></p><p><b>　　1.1 課題背景</b></p><p>　　隨著現(xiàn)代工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)越來(lái)越高，生產(chǎn)工

8、況也有趨于惡劣的態(tài)勢(shì)，這對(duì)一線工人的操作技能也提出了更高的要求，同時(shí)操作工人的工作安全也受到了相應(yīng)的威脅。工人工作環(huán)境和工作內(nèi)容也要求理想化簡(jiǎn)單化，對(duì)于一些往復(fù)的工作由機(jī)械手遠(yuǎn)程控制或自動(dòng)完成顯得非常重要。這樣可以避免一些人不能接觸的物質(zhì)對(duì)人體造成傷害，如冶金、化工、醫(yī)藥、航空航天等。</p><p>　　在機(jī)械制造業(yè)中，機(jī)械手應(yīng)用較多，發(fā)展較快。目前主要應(yīng)用于機(jī)床、模鍛壓力機(jī)的上下料以及焊接、噴漆等作業(yè)，它可以

9、按照事先制定的作業(yè)程序完成規(guī)定的操作，有些還具備有傳感反饋能力，能應(yīng)付外界的變化。如果機(jī)械手發(fā)生某些偏離時(shí)，會(huì)引起零部件甚至機(jī)械本身的損壞，但若有了傳感反饋?zhàn)詣?dòng)，機(jī)械手就可以根據(jù)反饋?zhàn)孕姓{(diào)整。應(yīng)用機(jī)械手，有利于提高材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機(jī)器的裝配等的自動(dòng)化程度，從而可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，降低生產(chǎn)成本，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐。</p><p>　　機(jī)械手技術(shù)涉及到力學(xué)、機(jī)械學(xué)、電氣液壓技

10、術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門(mén)跨學(xué)科綜合技術(shù)。近些年，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、電子技術(shù)以及傳感技術(shù)等在機(jī)械手中越來(lái)越多的應(yīng)用，機(jī)械手已經(jīng)成為工業(yè)生產(chǎn)中提高勞動(dòng)生產(chǎn)率的重要因素。</p><p>　　借助PLC強(qiáng)大的工業(yè)處理能力，很容易實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)的自動(dòng)化?；诖怂悸吩O(shè)計(jì)的機(jī)械手，在實(shí)現(xiàn)各種要求的工序前提下，大大提高了工業(yè)過(guò)程的質(zhì)量，而且大大解放了生產(chǎn)力，改善了工作環(huán)境，減輕了勞動(dòng)強(qiáng)度，節(jié)約了成

11、本，提高了生產(chǎn)效率，具有十分重要的意義。</p><p>　　同時(shí)，借助組態(tài)軟件的輔助作用，大大提高了系統(tǒng)的工作效率。因此，在自動(dòng)化機(jī)床和綜合加工自動(dòng)生產(chǎn)線上，目前幾乎都設(shè)有機(jī)械手，以減少人力和更準(zhǔn)確地控制生產(chǎn)的節(jié)拍，便于有節(jié)奏地進(jìn)行生產(chǎn)。</p><p>　　工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支。它的特點(diǎn)是可通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的

12、作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。</p><p>　　綜上所述，有效地應(yīng)用機(jī)械手是發(fā)展機(jī)械工業(yè)的必然趨勢(shì)。</p><p>　　1.2 機(jī)械手應(yīng)用及組成結(jié)構(gòu)</p><p>　　目前工業(yè)機(jī)械手主要用于流水線傳送、焊接、裝配、機(jī)床加工、鑄造、熱

13、處理等方面，無(wú)論數(shù)量、品種和性能方面都能滿足工業(yè)生產(chǎn)發(fā)展的需要。</p><p>　　在國(guó)內(nèi)主要是發(fā)展各方面的機(jī)械手，逐步擴(kuò)大應(yīng)用范圍，以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，改善作業(yè)條件。在應(yīng)用專(zhuān)用機(jī)械手的同時(shí)，相應(yīng)地發(fā)展通用機(jī)械手，專(zhuān)用條件還要研制示教機(jī)械手、組合機(jī)械手等。將機(jī)械手各運(yùn)動(dòng)構(gòu)件，如伸縮、擺動(dòng)、升降、橫移、俯仰等機(jī)構(gòu)，以及用于不同類(lèi)型的夾緊機(jī)構(gòu)，設(shè)計(jì)成典型的通用機(jī)構(gòu)，以便根據(jù)不同的作業(yè)要求，選用不同的典型部件，即可組成不

14、同用途的機(jī)械手，即便于設(shè)計(jì)制造，又便于改換工作，擴(kuò)大了應(yīng)用的范圍。同時(shí)要提高速度，減少?zèng)_擊，正確定位，以更好地發(fā)揮機(jī)械手的作用。</p><p>　　機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)構(gòu)成。</p><p>　　執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括手部、手臂和軀干。手部裝在手臂前端，可以轉(zhuǎn)動(dòng)、開(kāi)閉手指。機(jī)械手手部的構(gòu)造系統(tǒng)模仿人的手指，分為無(wú)關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)三種。手指的數(shù)量又可以分為二指、三指、四指

15、等，其中以二指用得最多。可根據(jù)夾持對(duì)象的形狀和大小配備多種形狀和尺寸的夾頭，以適應(yīng)操作的需要。本設(shè)計(jì)采用二指的構(gòu)造。手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確地抓住工件，并運(yùn)送到所需要的位置上。為了使機(jī)械手能夠正確地工作，手臂的三個(gè)自由度都需要精確地定位?？傊?，機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)離不開(kāi)直線移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)二種，因此它采用的執(zhí)行機(jī)構(gòu)主要是直線液壓缸、擺動(dòng)液壓缸、電液脈沖馬達(dá)、伺服液壓馬達(dá)、交流伺服電動(dòng)機(jī)、直流伺服電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)等。軀干是安裝手臂、動(dòng)力源和各種執(zhí)行機(jī)

16、構(gòu)的機(jī)架。</p><p>　　驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有四種：液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)。其中以電氣、氣動(dòng)用得最多，占90％以上，液壓、機(jī)械驅(qū)動(dòng)用得較少。液壓驅(qū)動(dòng)主要是通過(guò)液壓缸、閥、油箱等實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)。氣壓驅(qū)動(dòng)所采用的元件為氣壓缸、氣馬達(dá)、氣閥等。一般采用4～6個(gè)大氣壓，個(gè)別達(dá)到8～10個(gè)大氣壓。本設(shè)計(jì)的手爪部分采用氣壓驅(qū)動(dòng)。電氣驅(qū)動(dòng)時(shí)，直線運(yùn)動(dòng)可以采用電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)絲杠、螺母機(jī)構(gòu)。通用機(jī)械手則考慮采用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、直

17、流或交流的伺服電動(dòng)機(jī)、變速箱等。本設(shè)計(jì)采用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)手臂運(yùn)動(dòng)，直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)手爪和機(jī)械手的底盤(pán)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。機(jī)械驅(qū)動(dòng)只適用于動(dòng)作固定的場(chǎng)合。</p><p>　　機(jī)械手控制的要素包括工作順序、到達(dá)位置、動(dòng)作時(shí)間、運(yùn)動(dòng)速度和加減速度等。機(jī)械手的控制分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制兩種，目前以點(diǎn)位控制為主，占90％以上。</p><p>　　控制系統(tǒng)可以根據(jù)動(dòng)作的要求，設(shè)計(jì)采用數(shù)字順序控制，它首先要

18、編制程序加以儲(chǔ)存，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制機(jī)械手工作。對(duì)動(dòng)作復(fù)雜的機(jī)械手則采用數(shù)字控制系統(tǒng)、小型計(jì)算機(jī)或微處理機(jī)控制的系統(tǒng)。</p><p>　　本設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)采用小型可編程控制器實(shí)現(xiàn)，具有編程簡(jiǎn)單、修改容易、可靠性高等。</p><p>　　1.3機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì)</p><p>　　機(jī)械手自二十世紀(jì)六十年代初問(wèn)世以來(lái)，經(jīng)過(guò)40多年的發(fā)展，現(xiàn)在已經(jīng)成為制造業(yè)生

19、產(chǎn)自動(dòng)化中重要的機(jī)電設(shè)備。目前，機(jī)械手技術(shù)有了新的發(fā)展：出現(xiàn)了仿人型機(jī)械手、微型機(jī)械手和微操作系統(tǒng)（如細(xì)小工業(yè)管道機(jī)械手移動(dòng)探測(cè)系統(tǒng)、微型飛行器等）、機(jī)械手化機(jī)器、智能機(jī)械手（不僅可以進(jìn)行事先設(shè)定的動(dòng)作，還可按照工作狀況相應(yīng)地進(jìn)行動(dòng)作，如回避障礙物的移動(dòng)，作業(yè)順序的規(guī)劃，有效的動(dòng)態(tài)學(xué)習(xí)等）。機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域正在向非制造業(yè)和服務(wù)業(yè)方向擴(kuò)展，并且蓬勃發(fā)展的軍用機(jī)械手也將越來(lái)越多地裝備部隊(duì)。</p><p>　　國(guó)外方

20、面：近幾年國(guó)外工業(yè)機(jī)械手領(lǐng)域有如下幾個(gè)發(fā)展趨勢(shì)。機(jī)械手性能不斷提高，而單機(jī)價(jià)格不斷下降；機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展；控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開(kāi)放型控制器方向發(fā)展；傳感器作用日益重要；虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)械手中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過(guò)程控制。</p><p>　　國(guó)內(nèi)方面：目前在一些機(jī)種方面，如噴涂機(jī)械手、弧焊機(jī)械手、點(diǎn)焊機(jī)械手、搬運(yùn)機(jī)械手、裝配機(jī)械手、特種機(jī)械手（水下、爬壁、管道、遙控等機(jī)械手）基本掌握了機(jī)

21、械手操作機(jī)的設(shè)計(jì)制造技術(shù)，解決了控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和配置，軟件的設(shè)計(jì)和編制等關(guān)鍵技術(shù)，還掌握了自動(dòng)化噴漆線、弧焊自動(dòng)線及其周邊配套設(shè)備的全套自動(dòng)通信、協(xié)調(diào)控制技術(shù)；在基礎(chǔ)元件方面，諧波減速器、機(jī)械手焊接電源、焊縫自動(dòng)跟蹤裝置也有了突破。從技術(shù)方面來(lái)說(shuō)，我國(guó)已經(jīng)具備了獨(dú)立自主發(fā)展中國(guó)機(jī)械手技術(shù)的基礎(chǔ)。</p><p>　　1.4 總體設(shè)計(jì)要求</p><p>　　1.機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖<

22、/p><p>　　圖1-1機(jī)械手示意圖</p><p>　　1、手爪張開(kāi)閉合 2、手腕旋轉(zhuǎn) 3 、水平移動(dòng) 4、升降 5 、立柱旋轉(zhuǎn) 6、手爪 7 、手腕電動(dòng)機(jī) 8、橫軸 9、 豎軸 10、豎軸電動(dòng)機(jī) 11、橫軸電動(dòng)機(jī) 12、底盤(pán) 13、底盤(pán)電動(dòng)機(jī)</p><p>　　第2章 PLC的介紹與選擇</p>

23、<p>　　對(duì)于機(jī)械手的控制系統(tǒng)可以采用多種方式，如繼電器控制、單片機(jī)控制、PLC控制等。但由于PLC可編程控制器操作靈活性強(qiáng)和穩(wěn)定性較好，所以，我們選擇PLC控制。</p><p>　　2.1 PLC的特點(diǎn)</p><p>　　可編程控制器是在計(jì)算機(jī)技術(shù)、通信技術(shù)和繼電器控制技術(shù)的發(fā)展基礎(chǔ)上開(kāi)發(fā)起來(lái)的，現(xiàn)已廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制的各個(gè)領(lǐng)域。它以微處理器為核心，用編寫(xiě)的程序進(jìn)行邏輯

24、控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等，并通過(guò)數(shù)字量和模擬量的輸入/輸出來(lái)控制機(jī)械設(shè)備或生產(chǎn)過(guò)程。</p><p>　　高可靠性（1）所有的I/O接口電路均采用光電隔離，使工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的外電路與PLC內(nèi)部電路之間電氣上隔離；（2）各輸入端均采用R-C濾波器，其濾波時(shí)間常數(shù)一般為10～20ms；（3）各模塊均采用屏蔽措施，以防止輻射干擾；（4）采用性能優(yōu)良的開(kāi)關(guān)電源。（5）對(duì)采用的器件進(jìn)行嚴(yán)格的篩選；（6）良好的自診斷功能，一旦

25、電源或其他軟，硬件發(fā)生異常情況，CPU立即采用有效措施，以防止故障擴(kuò)大；（7）大型PLC還可以采用由雙CPU構(gòu)成冗余系統(tǒng)或有三CPU構(gòu)成表決系統(tǒng),使可靠性更進(jìn)一步提高。</p><p>　　豐富的I/O接口模塊PLC 針對(duì)不同的工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)，如：交流或直流、開(kāi)關(guān)量或模擬量、電壓或電流、脈沖或電位、強(qiáng)電或弱電等。有相應(yīng)的I/O模塊與工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的器件或設(shè)備，如：按鈕、行程開(kāi)關(guān)、接近開(kāi)關(guān)、傳感器及變送器、電磁線圈、控制

26、閥等直接連接。</p><p>　　采用模塊化結(jié)構(gòu) 為了適應(yīng)各種工業(yè)控制需要，除了單元式的小型PLC以外，絕大多數(shù)PLC均采用模塊化結(jié)構(gòu)。PLC的各個(gè)部件，包括CPU、電源、I/O等均采用模塊化設(shè)計(jì)，由機(jī)架及電纜將各模塊連接起來(lái)，系統(tǒng)的規(guī)模和功能可根據(jù)用戶的需要自行組合。</p><p>　　編程簡(jiǎn)單易學(xué) PLC的編程大多采用類(lèi)似于繼電器控制線路的梯形圖形式，對(duì)使用者來(lái)說(shuō)，不需要具備計(jì)算

27、機(jī)的專(zhuān)門(mén)知識(shí)，因此很容易被一般工程技術(shù)人員所理解和掌握。</p><p>　　安裝簡(jiǎn)單，維修方便 PLC不需要專(zhuān)門(mén)的機(jī)房，可以在各種工業(yè)環(huán)境下直接運(yùn)行。使用時(shí)只需將現(xiàn)場(chǎng)的各種設(shè)備與PLC相應(yīng)的I/O端相連接，即可投入運(yùn)行。各種模塊上均有運(yùn)行和故障指示裝置，便于用戶了解運(yùn)行情況和查找故障。</p><p>　　總之，可編程控制器是一臺(tái)計(jì)算機(jī)，它是專(zhuān)為工業(yè)環(huán)境應(yīng)用而設(shè)計(jì)制造的計(jì)算機(jī)。它具有豐

28、富的輸入/輸出接口，并且具有較強(qiáng)的驅(qū)動(dòng)能力。但可編程控制器產(chǎn)品并不針對(duì)某一具體工業(yè)應(yīng)用，在實(shí)際應(yīng)用時(shí)，其硬件需根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行選用配置，其軟件需根據(jù)控制要求進(jìn)行設(shè)計(jì)編制。 </p><p>　　2.2 PLC的選型</p><p>　　對(duì)于PLC的選擇，我們必須考慮多方面的因素。例如輸入、輸出的最多點(diǎn)數(shù)，掃描速度，內(nèi)存容量，指令條數(shù)，功能模塊等。同時(shí)還要考慮其經(jīng)濟(jì)實(shí)用性以及工作環(huán)境對(duì)其的影

29、響。</p><p>　　1. 常用PLC介紹</p><p>　　PLC發(fā)展這么多年，技術(shù)成熟，各種型號(hào)的也很多，各個(gè)廠家生產(chǎn)的也有一定區(qū)別，各個(gè)重點(diǎn)發(fā)展方向也不同，所以我們必須根據(jù)自己設(shè)計(jì)需要，考慮如何選擇。</p><p>　　西門(mén)子的中國(guó)業(yè)務(wù)是其亞太地區(qū)業(yè)務(wù)的主要支柱，活躍在中國(guó)的信息與通訊、自動(dòng)化與控制、電力、交通、醫(yī)療、照明以及家用電器等各個(gè)行業(yè)中，其核

30、心業(yè)務(wù)領(lǐng)域是基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)和工業(yè)解決方案。</p><p>　　歐姆龍S7-200系列PLC 突出的特點(diǎn)：可靠性高、操作簡(jiǎn)便；豐富的內(nèi)置集成功能；強(qiáng)勁通訊能力；豐富的擴(kuò)展模塊；簡(jiǎn)單、易用的Micro/WIN編程軟件。</p><p>　　OMRON的可編程序控制器更加小型化。SYSMAC CPM1A的大小僅相當(dāng)于一個(gè)PC卡(對(duì)于10點(diǎn)的機(jī)型來(lái)說(shuō))，從而使安裝體積大幅度減小，同時(shí)也進(jìn)一步節(jié)省了

31、控制柜的空間。它不僅具備了以往小型PLC所具備的功能，而且還可連接可編程序終端，為生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)創(chuàng)造了新的環(huán)境。編程環(huán)境與CQM1及SYSMAC A等機(jī)種相同。由于原有SYSMAC支持軟件及編程器都可繼續(xù)使用，故而系統(tǒng)的擴(kuò)展及維護(hù)都可簡(jiǎn)單進(jìn)行。</p><p>　　三菱FX系列可編程控制器是當(dāng)今國(guó)內(nèi)外最新，最具特色、最具代表性的微型PLC。在FX中，除基本的指令表編程方式外，還可以采用梯形土編程及對(duì)應(yīng)機(jī)械動(dòng)作流程進(jìn)行順

32、序設(shè)計(jì)的SFC順序功能圖編程，而且這些程序可互相轉(zhuǎn)換。在FX系列PLC中設(shè)置了高數(shù)計(jì)數(shù)器，對(duì)來(lái)自特定的輸入繼電器的高頻脈沖進(jìn)行中斷處理，擴(kuò)大了PLC的應(yīng)用領(lǐng)域。其FX2N PLC還可以采用作為擴(kuò)展設(shè)備的硬件計(jì)數(shù)器，可獲取最高50kHz的高速脈沖。</p><p>　　2. 確定型號(hào)FX1N－60MR</p><p>　　綜上，對(duì)于被控對(duì)象，采用PLC系統(tǒng)與采用其它形式的控制系統(tǒng)相比較，力求

33、具有較好的性價(jià)比，使用和維修方便；選用的PLC主機(jī)和配置、控制功能等必須能滿足被控對(duì)象的各種控制要求；選用的PLC主機(jī)及配置必須是功能較強(qiáng)的新一代PLC機(jī)型，一般最好不要選用舊機(jī)型（若采用三菱公司的PLC，則選FX系列，不選F1系列）。同時(shí)還應(yīng)當(dāng)考慮將來(lái)工藝的變化和擴(kuò)展，在滿足確定的要求外，留有一定的余量；確保整個(gè)控制系統(tǒng)可靠。還要考慮大家對(duì)產(chǎn)品的熟悉程度，以及編程指令的易懂性。在此，我選用三菱FX1N來(lái)做控制核心。FX系列PLC是由三

34、菱公司近年來(lái)推出的高性能小型可編程控制器，以逐步替代三菱公司原F、F1、F2系列PLC產(chǎn)品。其中FX2是近年推出的產(chǎn)品，F(xiàn)X0是在FX2之后推出的超小型PLC，近幾年來(lái)又連續(xù)推出了將眾多功能凝集在超小型機(jī)殼內(nèi)的FX0S、FX1S、FX0N、FX1N、FX2N、FX2NC等系列PLC，具有較高的性能價(jià)格比，應(yīng)用廣泛。它們采用整體式和模塊式相結(jié)合的疊裝式結(jié)構(gòu)。</p><p>　　2.2.3 FX1N所具有優(yōu)越性能&

35、lt;/p><p>　　CPU處理速度達(dá)到了0.065us/基本指令。內(nèi)置了高達(dá)64K步的大容量RAM存儲(chǔ)器。大幅增加了內(nèi)部軟元件的數(shù)量。強(qiáng)化了指令的功能，提供了多達(dá)209條應(yīng)用指令，包括像與三菱變頻器通訊的指令，CRC計(jì)算指令，產(chǎn)生隨機(jī)數(shù)指令等等。</p><p>　　晶體管輸出型的基本單元內(nèi)置了3軸獨(dú)立最高100kHz的定位功能，并且增加了新的定位指令：帶DOG搜索的原點(diǎn)回歸（DSZR），

36、中斷單速定位（DVIT）和表格設(shè)定定位（TBL），從而使得定位控制功能更加強(qiáng)大，使用更為方便。內(nèi)置6點(diǎn)同時(shí)100kHz的高速計(jì)數(shù)功能，雙相計(jì)數(shù)時(shí)可以進(jìn)行4倍頻計(jì)數(shù)。</p><p>　　2.3 三菱FX系列的結(jié)構(gòu)功能</p><p>　　可編程控制器是一種工業(yè)控制微型計(jì)算機(jī)，它的結(jié)構(gòu)原理與微型計(jì)算機(jī)相似。硬件構(gòu)成有微處理器、存儲(chǔ)器和各種輸入、輸出接口。系統(tǒng)程序和接口器件又與微機(jī)不同，這使它

37、的操作使用方法、編程語(yǔ)言、工作方式等與微型機(jī)有所不同。PLC是用微處理器實(shí)現(xiàn)繼電器、定時(shí)器和計(jì)數(shù)器以及A/D、D/A模擬轉(zhuǎn)換器件的組合體的功能，采用軟件編程進(jìn)行它們之間的聯(lián)系。</p><p>　　本設(shè)計(jì)采用FX系列PLC作為控制核心，所以現(xiàn)在就以它來(lái)講述PLC的應(yīng)用知識(shí)、操作技能。FX系列PLC硬件組成與其它類(lèi)型PLC基本相同，主體由三部分組成，其PLC的基本結(jié)構(gòu)如圖2-1系統(tǒng)電源有些在CPU模塊內(nèi)，也有單獨(dú)作

38、為一個(gè)單元的，編程器一般看作PLC的外設(shè)。PLC內(nèi)部采用總線結(jié)構(gòu)，進(jìn)行數(shù)據(jù)和指令的傳輸。</p><p>　　圖2-2 輸入輸出口的保護(hù)</p><p>　　第3章 各功能實(shí)現(xiàn)形式與控制方式</p><p>　　3.1 本機(jī)械手模型的機(jī)能和特性</p><p>　　物體在三維空間內(nèi)的禁止位置是由三個(gè)坐標(biāo)和圍繞三軸旋轉(zhuǎn)的角度來(lái)決定的，因此，抓

39、握物體的位置和方向能從理論上求得。根據(jù)資料的介紹，如果采用機(jī)械手，其機(jī)能要接近于人的上肢，則需要具有27個(gè)自由度，而每一個(gè)自由度至少要有一根“人造肌肉”來(lái)控制。我們不要那么多自由度，因?yàn)楦鶕?jù)實(shí)際情況而言，控制的自由度越多，其各個(gè)部分也就越復(fù)雜，相應(yīng)的制造成本也就增加。</p><p>　　本設(shè)計(jì)的機(jī)械手，它共有自由度5個(gè)。即：手臂前后伸縮、手臂上下伸縮、手臂左右旋轉(zhuǎn)、手腕回轉(zhuǎn)、手指的抓握。</p>

40、<p><b>　　3.2 夾緊機(jī)構(gòu)</b></p><p>　　機(jī)械手手爪是用來(lái)抓取工件的部件。手爪抓取工件時(shí)要滿足迅速、靈活、準(zhǔn)確可靠的要求。設(shè)計(jì)制造夾緊機(jī)構(gòu)——機(jī)械手，首先要從機(jī)械手的坐標(biāo)形式，運(yùn)行速度和加速度的情況來(lái)考慮。其夾緊力的大小則根據(jù)夾持物體的重量、慣性和沖擊力來(lái)計(jì)算。則同時(shí)考慮有足夠的開(kāi)口尺寸，以適應(yīng)被抓物體的尺寸變化為擴(kuò)大機(jī)械手的應(yīng)用范圍，還需備有多種抓取機(jī)構(gòu)，

41、以根據(jù)需要來(lái)更換手爪。為防止損壞被夾的物體，夾緊力要限制在一定的范圍內(nèi)并鑲有軟質(zhì)墊片、彈性襯墊或自動(dòng)定心結(jié)構(gòu)。為防止突然斷電造成被抓物體落下，還可以有自鎖結(jié)構(gòu)。夾緊機(jī)構(gòu)本身則結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小、重量輕、動(dòng)作靈活、和工作可靠。</p><p>　　夾緊結(jié)構(gòu)形式多樣、有機(jī)械式、吸盤(pán)式和電磁式等。有的夾緊機(jī)構(gòu)還帶有傳感裝置和攜帶工具進(jìn)行操作的裝置。本設(shè)計(jì)采用機(jī)械式夾緊裝置。</p><p>　　機(jī)

42、械式夾緊是最基本的一種，應(yīng)用廣泛，種類(lèi)繁多。如按手指運(yùn)動(dòng)的方式和模仿人手的動(dòng)作，可分為回轉(zhuǎn)型、直進(jìn)型；按夾持方式可分為內(nèi)撐式、外撐式和自鎖式；按手指數(shù)目可分為二指式、三指式、四指式；按動(dòng)力來(lái)源可分為彈簧式、氣動(dòng)式、液壓式等。本設(shè)計(jì)采用二指式手爪。由可編程控制器控制電磁閥動(dòng)作，從而控制手爪的開(kāi)閉。手爪的回轉(zhuǎn)則用一個(gè)直流電動(dòng)機(jī)完成，同時(shí)通過(guò)兩個(gè)限位開(kāi)關(guān)完成回轉(zhuǎn)角度的限位，一般可設(shè)置在180度。</p><p><

43、;b>　　3.3 軀干</b></p><p>　　軀干有底盤(pán)和手臂兩部分組成。</p><p>　　底盤(pán)是支撐機(jī)械手的全部重量并能帶動(dòng)手臂旋轉(zhuǎn)的機(jī)構(gòu)。底盤(pán)采用一個(gè)直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，底盤(pán)旋轉(zhuǎn)時(shí)帶動(dòng)一個(gè)旋轉(zhuǎn)編碼盤(pán)旋轉(zhuǎn)，機(jī)械手每旋轉(zhuǎn)三度發(fā)出一個(gè)脈沖，由傳感器檢測(cè)并送入可編程控制器，從而計(jì)算底盤(pán)旋轉(zhuǎn)的角度。同時(shí)，在底盤(pán)上裝有限位開(kāi)關(guān)，最大旋轉(zhuǎn)角度可達(dá)180度。</p>

44、<p>　　手臂是機(jī)械手的主要部分，它是支撐手爪、工件使它們運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。本設(shè)計(jì)手臂由橫軸和豎軸組成、可完成伸縮、升降的運(yùn)動(dòng)。手臂采用電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)絲杠、螺母來(lái)實(shí)現(xiàn)伸縮和升降運(yùn)動(dòng)。由可編程控制器發(fā)出信號(hào)控制步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，同時(shí)在兩軸的兩端分別加限位開(kāi)關(guān)限位。采用絲杠、螺母結(jié)構(gòu)傳動(dòng)的特點(diǎn)是易于自鎖、位置精度較高，傳動(dòng)效率較高。</p><p><b>　　3.4 旋轉(zhuǎn)編碼盤(pán)</b><

45、;/p><p>　　機(jī)械手底盤(pán)和軀干每旋轉(zhuǎn)3度發(fā)出一個(gè)脈沖，并把信號(hào)送回可編程控制器來(lái)得到轉(zhuǎn)過(guò)的準(zhǔn)確的角度。編碼盤(pán)的機(jī)構(gòu)如圖3-1。</p><p>　　圖3-1 旋轉(zhuǎn)編碼盤(pán)</p><p>　　可以通過(guò)改變程序中計(jì)數(shù)器C0的初值來(lái)確定所要轉(zhuǎn)過(guò)的角度，這里可以通過(guò)用計(jì)算機(jī)讀出指令表，然后修改得到不同的控制角度。</p><p>　　綜上所述，根據(jù)

46、機(jī)械手的各部分要求條件可確定本設(shè)計(jì)機(jī)械手控制系統(tǒng)所選器材列表如表3-1。</p><p>　　表3-1所選器材列表</p><p>　　機(jī)械手電氣控制系統(tǒng)，除了有多工步特點(diǎn)之外，還要求有連續(xù)控制和手動(dòng)控制等操作方式。工作方式的選擇可以很方便地在操作面板上表示出來(lái)，在手動(dòng)方式時(shí)可以通過(guò)手動(dòng)按鈕來(lái)實(shí)現(xiàn)，其控制面板如下圖4-1。當(dāng)旋鈕打向回原點(diǎn)時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)地回到右上角位置待命。當(dāng)旋鈕打向連續(xù)時(shí)，

47、系統(tǒng)自動(dòng)完成各工步操作，且循環(huán)動(dòng)作。當(dāng)旋鈕打向手動(dòng)時(shí)，每一工步都要按下該工步按鈕才能實(shí)現(xiàn)。</p><p>　　圖4-1 控制面板示意圖</p><p>　　4.1.1 PLC梯形圖中的編程元件</p><p>　　設(shè)計(jì)選用FX1N－60MR，其輸入繼電器（X）36點(diǎn)，輸出繼電器(Y)24點(diǎn)，輔助繼電器(M)384點(diǎn)，狀態(tài)繼電器(S)1000點(diǎn)，定時(shí)器(T)256

48、點(diǎn)，計(jì)數(shù)器(C)，數(shù)據(jù)寄存器(D)等。</p><p><b>　　特殊輔助繼電器</b></p><p>　　M8000——運(yùn)行監(jiān)控（PLC運(yùn)行時(shí)自動(dòng)接通，停止時(shí)斷開(kāi)）；</p><p>　　M8002——初始脈沖（僅在PLC運(yùn)行開(kāi)始時(shí)接通一個(gè)掃描周期）；</p><p>　　M8005——PLC后備鋰電池電壓過(guò)低時(shí)

49、接通；</p><p>　　M8011——10ms時(shí)鐘脈沖； M8013——100ms時(shí)鐘脈沖；</p><p>　　M8012——1s時(shí)鐘脈沖； M8014——1min時(shí)鐘脈沖。</p><p>　　4.1.2 PLC的I/O分配</p><p>　　根據(jù)機(jī)械手動(dòng)作的要求，輸入、輸出分配如表4-1所

50、示。</p><p>　　表4-1 PLC輸入/輸出分配表</p><p>　　機(jī)械手控制系統(tǒng)的外部接線圖</p><p>　　PLC外部電氣接線圖如下圖4-2</p><p>　　PLC外部電氣接線圖4-2</p><p><b>　　控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)</b></p><p&

51、gt;　　機(jī)械手控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)的程序總體結(jié)構(gòu)如圖4-3，分為公用程序、自動(dòng)程序、手動(dòng)程序和回原位程序等四部分。其中自動(dòng)程序包括單步、連續(xù)運(yùn)動(dòng)程序，因它們的工作順序相同所以可將它們和編在一起。CJ（FNC00）是條件跳轉(zhuǎn)應(yīng)用指令，指針標(biāo)號(hào)PX是其操作數(shù)。該指令由于某種條件下跳過(guò)CJ指令和指針標(biāo)號(hào)之間的程序，從指針標(biāo)號(hào)處繼續(xù)執(zhí)行，以減少程序執(zhí)行時(shí)間。如果選擇“手動(dòng)”工作方式，即X0為ON，X1為OFF則PLC執(zhí)行完公用程序后將跳過(guò)自動(dòng)程序

52、到P0處，由于X0動(dòng)斷觸點(diǎn)斷開(kāi)所以直接執(zhí)行“手動(dòng)程序”。由于P1處的X1的動(dòng)斷觸點(diǎn)閉合，所以又跳過(guò)回原位程序到P2處。如果選擇“回原位”工作方式，同樣只執(zhí)行公用程序和回原位程序，如果選擇“連續(xù)”方式，則只執(zhí)行公用程序和自動(dòng)程序。</p><p>　　4.2.1 公用程序</p><p>　　公用程序如圖4-4，簡(jiǎn)要說(shuō)明如下：當(dāng)Y6復(fù)位（電磁閥松開(kāi)）、后限位X21和上限位X17接通時(shí)，輔助繼

53、電器M0變?yōu)镺N，表示機(jī)械手在原位。如果開(kāi)始執(zhí)行用戶程序（M8002為ON）、系統(tǒng)處于手動(dòng)或回原位狀態(tài)（X0或X1為ON），那么初始步對(duì)應(yīng)的M10被置位，連續(xù)工作方式做好準(zhǔn)備。如果M0為OFF，M10被復(fù)位，系統(tǒng)不能進(jìn)入連續(xù)工作方式。指令ZRST是成批復(fù)位應(yīng)用指令，以防止系統(tǒng)從自動(dòng)方式轉(zhuǎn)換手動(dòng)方式，再返回自動(dòng)方式時(shí)出現(xiàn)兩種不同的活動(dòng)。</p><p><b>　　自動(dòng)操作程序</b><

54、/p><p>　　自動(dòng)操作順序功能流程圖見(jiàn)圖4-5所示。當(dāng)機(jī)械手處于原位時(shí)，按啟動(dòng)X4接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S1，驅(qū)動(dòng)前伸Y3，當(dāng)?shù)竭_(dá)前限位使行程開(kāi)關(guān)X20接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S2，而S1自動(dòng)復(fù)位。驅(qū)動(dòng)手順轉(zhuǎn)Y7，X24接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S3，驅(qū)動(dòng)下降Y2，X16接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S4，S4驅(qū)動(dòng)Y6置位，延時(shí)1秒，以使電磁力達(dá)到最大夾緊力。當(dāng)T0接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S5，驅(qū)動(dòng)Y0上升，當(dāng)上升到達(dá)最高位，X17接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S6。S6

55、驅(qū)動(dòng)Y4后退。</p><p>　　移到后限位，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S7底逆轉(zhuǎn)Y12，狀態(tài)到S8，X20接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S9下降。下降到最低位，X1</p><p>　　自動(dòng)連續(xù)程序說(shuō)明：當(dāng)系統(tǒng)處于自動(dòng)連續(xù)方式時(shí)，X2為ON，它的動(dòng)合觸點(diǎn)閉合，在初始步時(shí)按下啟動(dòng)按鈕X4，M1得電并保持，就按照?qǐng)D4-5自動(dòng)功能圖進(jìn)行工作。按下停止按鈕X7后，M1變?yōu)镺FF，系統(tǒng)不會(huì)立即停止，而是完成當(dāng)前的工作周期后，

56、機(jī)械手最終停止在原位。</p><p>　　根據(jù)自動(dòng)功能流程圖的順序編寫(xiě)的自動(dòng)程序梯形圖為圖4-6。</p><p><b>　　手動(dòng)單步操作程序　</b></p><p>　　如下圖所示。圖中上升/下降，左移/右移都有連鎖和限位保護(hù)。</p><p>　　手動(dòng)程序說(shuō)明：用對(duì)應(yīng)機(jī)械手的上下前后移動(dòng)和夾緊松開(kāi)按鈕。按下不同

57、的按鈕，機(jī)械手執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。在前后移動(dòng)的程序中串聯(lián)上線位置開(kāi)關(guān)的動(dòng)合觸點(diǎn)是為了避免機(jī)械手在較低位置移動(dòng)時(shí)碰撞其他工件。為保證系統(tǒng)安全運(yùn)行，程序之間還進(jìn)行必要的連鎖。</p><p><b>　　回原位程序</b></p><p>　　回原位程序；在系統(tǒng)處于回原位工作狀態(tài)時(shí)，按下回原位按鈕（X3），M3變?yōu)镺N，機(jī)械手松開(kāi)和上升，當(dāng)升到上限位（X17變?yōu)镺N），機(jī)械手

58、后退，直到后限位（X21為ON）才停止，并且M3復(fù)位。</p><p>　　圖4-9 程序讀入PLC類(lèi)型選擇對(duì)話框</p><p><b>　　PLC程序的下載</b></p><p>　　所謂PLC程序的下載，就是把計(jì)算機(jī)中的程序?qū)懭氲絇LC中，其操作步驟是“通信電纜的連接”和“端口設(shè)置”，同“PLC的程序的上載”中的步驟1和2。而PLC程

59、序的下載的操作步驟是：</p><p>　　在執(zhí)行下載功能時(shí)，首先應(yīng)將PLC上的主機(jī)開(kāi)關(guān)撥在“STOP”位置，如果使用了RAM或EEPROM存儲(chǔ)器卡，其寫(xiě)保護(hù)在處于關(guān)斷狀態(tài)。選擇“PLC”菜單下“傳送”子菜單中“寫(xiě)出”，將計(jì)算機(jī)中的程序發(fā)送到PLC中，在彈出的窗口中選擇“范圍設(shè)置”，如圖4-11所示，可減少寫(xiě)入所需的時(shí)間。</p><p>　　圖4-10 程序?qū)懗鰧?duì)話框</p>

60、;<p>　　另外，執(zhí)行菜單命令“PLC——傳送——校驗(yàn)”是用來(lái)比較計(jì)算機(jī)和PLC中的順序程序是否相同。如果二者不符合，將顯示與PLC不相符的指令的步序號(hào)。</p><p><b>　　第4章 設(shè)計(jì)小結(jié)</b></p><p>　　通過(guò)本設(shè)計(jì)可以讓大家清楚的了解三菱公司FX系列PLC的特點(diǎn),機(jī)械手模型控制系統(tǒng)利用了三菱FX系列PLC的特點(diǎn)，對(duì)按鈕、電磁閥

61、、編碼盤(pán)以及其他一些輸入/輸出點(diǎn)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)了工業(yè)機(jī)械手模型的手動(dòng)和自動(dòng)控制。</p><p>　　采用PLC進(jìn)行工業(yè)機(jī)械手模型運(yùn)行控制，控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)大為簡(jiǎn)化，同時(shí)由于采用的是“軟接線”方法的程序控制，系統(tǒng)的可靠性和靈活性都大大提高。當(dāng)然，機(jī)械手模型系統(tǒng)的信號(hào)輸入點(diǎn)數(shù)較多，工作方式多樣，所以程序較復(fù)雜。</p><p><b>　　致 謝</b><

62、/p><p>　　在這三年中我學(xué)到了許多專(zhuān)業(yè)知識(shí)，提高了理論與實(shí)踐相結(jié)合的能力，提高了自學(xué)能力，這都得感謝老師的細(xì)心教導(dǎo)和培養(yǎng)，在此，我向給予我教育和幫助的老師說(shuō)聲謝謝。在校期間所學(xué)到的東西應(yīng)該對(duì)我以后工作和生活有很大幫助。</p><p>　　經(jīng)過(guò)近半年的努力我終于完成了這篇論文，PLC課程是我們的主要課程，自從接觸了這門(mén)課程我便對(duì)她產(chǎn)生了濃厚的興趣，所以在做畢業(yè)設(shè)計(jì)時(shí)我毅然的選擇了PLC設(shè)

63、計(jì)。</p><p>　　本篇論文雖然凝聚著自己的汗水，但卻不是個(gè)人智慧的產(chǎn)品，沒(méi)有老師的指引和贈(zèng)予，沒(méi)有同學(xué)和朋友的幫助和支持，我得畢業(yè)設(shè)計(jì)也不會(huì)完成。當(dāng)我打完畢業(yè)論文的最后一個(gè)字符，涌上心頭的不是長(zhǎng)途跋涉后抵達(dá)終點(diǎn)的欣喜，而是源自心底的誠(chéng)摯謝意。</p><p>　　回首這幾個(gè)月來(lái)的設(shè)計(jì)過(guò)程，可以說(shuō)是收獲良多，也付出了不少心力。它檢驗(yàn)了我對(duì)PLC這門(mén)課程的掌握程度，通過(guò)老師們和同學(xué)們的

64、幫助今天我的設(shè)計(jì)終于做完了。雖然在畢業(yè)設(shè)計(jì)中遇到很多困難，但在做的過(guò)程中我真正掌握和領(lǐng)會(huì)了各項(xiàng)知識(shí)。面對(duì)問(wèn)題仔細(xì)揣摩，查閱各方文件資料，也得到老師和同學(xué)的幫助。</p><p>　　我首先要感謝我的導(dǎo)師xx老師，xx老師每周安排見(jiàn)面會(huì)，身體力行、兢兢業(yè)業(yè)地為我們排憂解難，對(duì)我們的構(gòu)思以及論文的內(nèi)容不厭其煩的進(jìn)行多次指導(dǎo)和悉心指點(diǎn)，使我在完成論文的同時(shí)也深受啟發(fā)和教育。xx老師不僅治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)而且為人師表，堪稱(chēng)良師益友

65、，教給我們的不僅是知識(shí)還有待人處世的積極態(tài)度，在此表示衷心的感謝。</p><p>　　我還要感謝其他帶畢業(yè)設(shè)計(jì)的老師在本次設(shè)計(jì)中給予我們幫助和指導(dǎo)！也感謝對(duì)本次設(shè)計(jì)提供幫助的人。</p><p>　　最后感謝培育我三年的安慶職業(yè)技術(shù)學(xué)院！</p><p><b>　　參 考 文 獻(xiàn)</b></p><p>　　[1]

66、吳明亮，蔡夕忠.可編程控制實(shí)訓(xùn)教材[M].北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2005.8</p><p>　　[2] 張桂香.機(jī)電類(lèi)專(zhuān)業(yè)畢業(yè)設(shè)計(jì)指南[J].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2005.1</p><p>　　[3] 瞿大中. 可編程控制與實(shí)驗(yàn)[P].華中科技大學(xué)出版社,2002.12.</p><p>　　[4] 殷建國(guó).工廠電氣控制技術(shù)[M].北京:經(jīng)濟(jì)管理出版社,200

67、6.9.</p><p>　　[5] 齊占慶.機(jī)床電氣控制技術(shù)[G].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2006.1.</p><p>　　[6] 余雷聲. 電器控制與PLC應(yīng)用[M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1996：58-63</p><p>　　[7] 程周. 可編程控制器技術(shù)與應(yīng)用[M]. 北京：電子工業(yè)出版社，2002.8：99-102</p><

68、p>　　[8] 郁漢琪，郭健. 可編程序控制器原理及應(yīng)用[M]. 北京：中國(guó)電力出版社，2004：88-90</p><p>　　[9] 黃凈. 電氣及PLC控制技術(shù)[M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社：72</p><p>　　[10] 張萬(wàn)忠，孫晉. 可編程控制器入門(mén)與應(yīng)用實(shí)例（三菱FX2N系列）[M]. 北京：中國(guó)電力出版社，2005：86-98</p><p&

69、gt;　　[11] 王孫.關(guān)節(jié)式機(jī)械手本體及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M].西安交大機(jī)械電子工程研究所,CN 44-1259/TH. </p><p>　　[12] 高欽和. 可編程控制器應(yīng)用技術(shù)與設(shè)計(jì)實(shí)例[M]. 北京：人民郵電出版社，2004.7：7-10</p><p>　　[13] 機(jī)電一體化技術(shù)手冊(cè)編委會(huì).機(jī)電一體化技術(shù)手冊(cè)[J].北京：1999.7.第二版</p><p