地下鏟運(yùn)機(jī)工作裝置設(shè)計(jì)畢業(yè)論文（含外文翻譯）

1、<p>　　本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）</p><p>　　題 目： 地下鏟運(yùn)機(jī)工作裝置的仿真</p><p>　　分析 </p><p>　　函 授 站： </p><p>　　年 級(jí)： 2009級(jí) <

2、;/p><p>　　專 業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 </p><p>　　姓 名： * * * </p><p>　　指導(dǎo)老師： * * * </p><p><b>　　摘 要</b></p><p>　　

3、地下鏟運(yùn)機(jī)工作裝置設(shè)計(jì)的合理性直接影響整機(jī)性能，對(duì)提高井下裝載效率及自動(dòng)化程度具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。本文在PRO/E軟件中建立了工作裝置的三維實(shí)體模型，并對(duì)工作裝置進(jìn)行了虛擬裝配，三維可視化干涉檢查、運(yùn)動(dòng)軌跡和運(yùn)動(dòng)學(xué)分析本文在參考與之相關(guān)的眾多文獻(xiàn)資料后，主要做了以下的工作：</p><p>　　首先了解了虛擬樣機(jī)和地下鏟運(yùn)機(jī)國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)，介紹了虛擬樣機(jī)技術(shù)的基本理論，論述了將虛擬樣機(jī)技術(shù)應(yīng)用于地下鏟運(yùn)

4、機(jī)設(shè)計(jì)的必要性。</p><p>　　對(duì)ADAMS主要功能作了分析，并在介紹地下鏟運(yùn)機(jī)工作裝置基本設(shè)計(jì)要求和ADAMS特點(diǎn)的基礎(chǔ)上，對(duì)通用地下鏟運(yùn)機(jī)進(jìn)行了實(shí)體建模，并在此基礎(chǔ)上進(jìn)行了動(dòng)態(tài)仿真，得出了在虛擬環(huán)境下地下鏟運(yùn)機(jī)工作時(shí)的運(yùn)動(dòng)曲線、受力曲線。</p><p>　　結(jié)合地下鏟運(yùn)機(jī)的有關(guān)知識(shí)對(duì)該地下鏟運(yùn)機(jī)的設(shè)計(jì)進(jìn)行評(píng)價(jià)，分析曲線中表現(xiàn)出的地下鏟運(yùn)機(jī)運(yùn)動(dòng)時(shí)的受力特點(diǎn)，運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，從而針對(duì)動(dòng)態(tài)

5、仿真時(shí)表現(xiàn)出來(lái)的受力和運(yùn)動(dòng)不合理的狀況對(duì)原來(lái)的設(shè)計(jì)進(jìn)行必要的修正，有效地解決運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)問(wèn)題，進(jìn)而達(dá)到優(yōu)化設(shè)計(jì)的目的。</p><p>　　該課題的研究為地下鏟運(yùn)機(jī)工作裝置的設(shè)計(jì)開發(fā)開拓了更加科學(xué)的方法，簡(jiǎn)化了設(shè)計(jì)步驟，降低了設(shè)計(jì)成本，縮短了研發(fā)周期，從而提高設(shè)計(jì)質(zhì)量，是今后設(shè)計(jì)發(fā)展的方向。</p><p>　　關(guān)鍵詞 地下鏟運(yùn)機(jī)；虛擬樣機(jī)；ADAMS；仿真；優(yōu)化</p>

6、<p><b>　　Abstract</b></p><p>　　The rationality of the work equipment of the scraper will affect directly the performance of whole machine and it is very important to improve the efficiency.

7、</p><p>　　and the level of automatization of mining loading.The 3D modeling of the work equipment is accomplished in tire Pro.E software, the virtual assembly of the work equipment and 3D visualizationinte

8、rferential checking and the kinetic locus analysis are completed.</p><p>　　Based on the information from the large number of related documents, the following works are mainly completed:</p><p>　

9、　First of all, the research situation and the development trend of scraper and virtual prototype technology are reviewed and the virtual prototyping technology principles are introduced, then the necessity to put the vir

10、tual prototype technology into the design of the scraper dicussed.</p><p>　　The analysis to the ADAMS functions has been made.Based on the basic design requirements of working equipment of scraper and the fu

11、nctions of ADAMS, ADASM platform is used to establish the prototyping model of working equipment. In the process of building model,the function of model verify in ADAMS is used to text the model.</p><p>　　Th

12、e virtual prototyping model which we built is carries into simulation and analysis. Then the ADAMS/PostProcessor Module is used to describe the simulation results. According to the analysis of simulation results, the op

13、timized direction is determined.</p><p>　　On the basis of simulation results, the deficiencies of model is identified, and by combining optimization theory, the optimum goal is detemined, and the optimized s

14、olution is carried on using Matlab software.</p><p>　　A more scientific approach for designing scraper ’s working equipment has been set up in this research, combined with the design of woking parts, and sol

15、ves some kinematics and dynamics problems to improve design quality.</p><p>　　Key words scraper virtual prototyping ADAMS simulation optimization</p><p><b>　　目 錄</b></p>

16、<p>　　摘 要…………………………………………………………………………………Ⅰ</p><p>　　Abstract……………………………………………………………………………Ⅱ</p><p>　　第1章 緒論………………………………………………………………………………1</p><p>　　1.1課題的提出……………………………………………………

17、…………1</p><p>　　1.2地下鏟運(yùn)機(jī)的綜述和其發(fā)展?fàn)顩r………………………………………2</p><p>　　1.2.1地下鏟運(yùn)機(jī)的綜述………………………………………………2</p><p>　　1.2.2國(guó)內(nèi)外地下鏟運(yùn)機(jī)的發(fā)展和研究狀況…………………………2</p><p>　　1.3 虛擬樣機(jī)技術(shù)…………………………………………

18、…………………5</p><p>　　1.3.1 虛擬樣機(jī)技術(shù)產(chǎn)生背景…………………………………………5</p><p>　　1.3.2 虛擬樣機(jī)技術(shù)的相關(guān)概念………………………………………6</p><p>　　1.3.3 虛擬樣機(jī)的特點(diǎn)…………………………………………………6</p><p>　　1.3.4 虛擬樣機(jī)與虛擬現(xiàn)實(shí)的區(qū)別………

19、……………………………7</p><p>　　1.3.5 虛擬樣機(jī)技術(shù)在工程機(jī)械領(lǐng)域中的應(yīng)用………………………8</p><p>　　1.4國(guó)內(nèi)外研究的現(xiàn)狀和存在的問(wèn)題………………………………………9</p><p>　　1.5課題研究的主要內(nèi)容……………………………………………………11</p><p>　　第2章 地下鏟運(yùn)機(jī)工作裝置的分

20、類、組成及運(yùn)動(dòng)原理…………………………12</p><p>　　2.1工作裝置轉(zhuǎn)斗連桿機(jī)構(gòu)的類型…………………………………………12</p><p>　　2.2工作裝置的基本組成及工作原理………………………………………15</p><p>　　2.3工作裝置的工作過(guò)程……………………………………………………16</p><p>　　2.4工作

21、裝置的基本要求……………………………………………………16</p><p>　　2.5本章小結(jié)…………………………………………………………………17</p><p>　　第3章 基于ADAMS工作裝置動(dòng)力學(xué)仿真 ………………………………………18</p><p>　　3.1 ADAMS軟件的功能分析…………………………………………………18</p>

22、<p>　　3.1.1 ADAMS簡(jiǎn)介………………………………………………………18</p><p>　　3.1.2 ADAMS特點(diǎn)及應(yīng)用………………………………………………18</p><p>　　3.1.3 ADAMS主要功能概述……………………………………………20</p><p>　　3.2 ADAMS環(huán)境中工作裝置模型的建立……………………………

23、………21</p><p>　　3.2.1建模的步驟……………………………………………………21</p><p>　　3.2.2工作裝置虛擬樣機(jī)的建立……………………………………23</p><p>　　3.2.3樣機(jī)模型的創(chuàng)建………………………………………………23</p><p>　　3.3本章小結(jié)……………………………………………………

24、…………37</p><p>　　第4章 裝載機(jī)工作裝置的虛擬樣機(jī)分析………………………………………39</p><p>　　4.1多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)…………………………………………………39</p><p>　　4.2 仿真…………………………………………………………………40</p><p>　　4.2.1 仿真前的處理………………………

25、…………………………40</p><p>　　4.2.2 仿真工具………………………………………………………43</p><p>　　4.2.3 交互式仿真分析和試驗(yàn)………………………………………45</p><p>　　4.3 仿真結(jié)果處理……………………………………………………46</p><p>　　4.3.1 后結(jié)果處理程序……………

26、…………………………………46</p><p>　　4.3.2 地下鏟運(yùn)機(jī)虛擬樣機(jī)設(shè)計(jì)要求分析…………………………49</p><p>　　4.3.3機(jī)構(gòu)速度特性分析……………………………………………52</p><p>　　4.3.4機(jī)構(gòu)受力特性分析……………………………………………54</p><p>　　4.4本章小結(jié)………………………

27、………………………………………57</p><p>　　結(jié) 論………………………………………………………………………………59</p><p>　　致 謝………………………………………………………………………………61</p><p>　　參考文獻(xiàn)……………………………………………………………………………62</p><p>　　附錄1………

28、………………………………………………………………………63</p><p>　　附錄2………………………………………………………………………………69</p><p><b>　　第1章 緒論</b></p><p><b>　　1.1 課題的提出</b></p><p>　　在當(dāng)今日趨激烈的全球

29、化的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)中，地下鏟運(yùn)機(jī)生產(chǎn)企業(yè)要想求得生存與發(fā)展也必須滿足市場(chǎng)所提出的T、Q、C、S要求，即以短的開發(fā)周期(Time)，高品質(zhì)的產(chǎn)品(Quality)，較低的成本(Cost)和優(yōu)良的服務(wù)(Service)來(lái)贏得用戶。針對(duì)變幻不定的市場(chǎng)需求，企業(yè)必須具有對(duì)市場(chǎng)變化作出快速反應(yīng)的能力，作為產(chǎn)品開發(fā)重中之重的設(shè)計(jì)階段也必須具備高時(shí)效性的特點(diǎn)。</p><p>　　地下鏟運(yùn)機(jī)在產(chǎn)品生命周期內(nèi)存在著投入期、成長(zhǎng)期、成熟

30、期和衰退期等幾個(gè)階段。在投入期，地下鏟運(yùn)機(jī)設(shè)計(jì)還沒有完全定型，生產(chǎn)工藝也不夠成熟，因此質(zhì)量和性能不太穩(wěn)定，生產(chǎn)的批量較小，一般是單件或小批生產(chǎn)；在成長(zhǎng)期中，地下鏟運(yùn)機(jī)轉(zhuǎn)入批量生產(chǎn)和擴(kuò)大銷售的階段，這時(shí)設(shè)計(jì)、工藝成熟，市場(chǎng)需求日趨旺盛；在成熟期，其壽命周期的黃金時(shí)代，給企業(yè)帶來(lái)巨額利潤(rùn)的時(shí)期，但同時(shí)是競(jìng)爭(zhēng)激烈的時(shí)期，固定用戶群已形成，銷量達(dá)到頂峰，該型號(hào)市場(chǎng)需求趨向飽和，需考慮開發(fā)新產(chǎn)品；進(jìn)入衰退期后，產(chǎn)品逐漸退出市場(chǎng)。</p>

31、;<p>　　地下鏟運(yùn)機(jī)具有普通機(jī)械產(chǎn)品生產(chǎn)必須滿足市場(chǎng)所提出要求的共性。所以要縮短以設(shè)計(jì)、試制為主要內(nèi)容的投入期，節(jié)省投入成本，盡快進(jìn)入利潤(rùn)豐厚的成熟期。此外由于傳統(tǒng)物理樣機(jī)開發(fā)模式在人力、物力和時(shí)間上的巨大浪費(fèi)往往與產(chǎn)品的復(fù)雜程度成正比，因此作為復(fù)雜工程機(jī)械的特殊性，對(duì)開發(fā)的時(shí)效性要求更高。在現(xiàn)有產(chǎn)品進(jìn)入衰退期之前，就應(yīng)考慮現(xiàn)有產(chǎn)品的改進(jìn)或新產(chǎn)品的開發(fā)。虛擬樣機(jī)技術(shù)在地下鏟運(yùn)機(jī)設(shè)計(jì)、制造的全過(guò)程都可發(fā)揮重要的作用，參與

32、從初始概念設(shè)計(jì)直至最終成品制造的全過(guò)程。在制造之前，虛擬樣機(jī)技術(shù)可用來(lái)確定其外形，檢查設(shè)計(jì)規(guī)劃和工作進(jìn)程，支持方案可行性分析、進(jìn)行裝配和人體工程學(xué)的研究。在開發(fā)的投入期，應(yīng)用虛擬樣機(jī)技術(shù)能縮短設(shè)計(jì)周期，節(jié)約設(shè)計(jì)經(jīng)費(fèi)。在產(chǎn)品制成之后又可以進(jìn)行虛擬樣機(jī)仿真實(shí)驗(yàn)，代替物理樣機(jī)實(shí)驗(yàn)進(jìn)行子系統(tǒng)及參數(shù)的優(yōu)化。地下鏟運(yùn)機(jī)進(jìn)入衰退期，利用原有的數(shù)字虛擬樣機(jī)可以修改原型，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品快速創(chuàng)新設(shè)計(jì)。</p><p>　　1.2 地下鏟運(yùn)

33、機(jī)的綜述和其發(fā)展?fàn)顩r</p><p>　　1.2.1 地下鏟運(yùn)機(jī)的綜述</p><p>　　“地下鏟運(yùn)機(jī)”一詞是參考英文“LHD unit"即裝由運(yùn)卸設(shè)備演繹而來(lái)[1]。地下鏟運(yùn)機(jī)是以柴油機(jī)或以電動(dòng)機(jī)為原動(dòng)機(jī)的卸載設(shè)備。它靠液壓或液力來(lái)完成機(jī)械傳動(dòng)，靠輪胎行走。主要用于地下礦山和隧道工程。它與地面或露天礦使用的裝載機(jī)有許多相似之處，其主要區(qū)別是地下鏟運(yùn)機(jī)機(jī)身低矮、駕駛室橫向布置、

34、采用光面或半光面地下耐用切割工程輪胎且以柴油機(jī)為原動(dòng)機(jī)的鏟運(yùn)機(jī)還裝有柴油尾氣凈化裝置。圖1-1是鏟運(yùn)機(jī)的全景圖。</p><p>　　圖1-1鏟運(yùn)機(jī)的全景圖</p><p>　　1、工作裝置;2、前車架;3、司機(jī)室;4、后車架;5、前輪;6、后輪</p><p>　　1.2.2 國(guó)內(nèi)外地下鏟運(yùn)機(jī)的發(fā)展和研究狀況</p><p>　　自20世紀(jì)

35、六十年代以來(lái)，世界采礦業(yè)的國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)日益加劇，各發(fā)達(dá)國(guó)家紛紛將先進(jìn)的露天礦開采技術(shù)運(yùn)用到地下礦的生產(chǎn)中，使地下礦勞動(dòng)生產(chǎn)率成倍甚至十幾倍的提高，礦石成本大幅度下降。從而出現(xiàn)了所謂的“地下露天采礦”其特點(diǎn)主要表現(xiàn)在：地下運(yùn)輸為地下公路運(yùn)輸；地下采礦方法為大孔和深孔鑿巖；地下采掘設(shè)備為無(wú)軌化、大型化、液壓化、節(jié)能化和自動(dòng)化。地下鏟運(yùn)機(jī)就是在這種背景下，由露天礦前端式裝載機(jī)演變發(fā)展起來(lái)的一種新型高效地下無(wú)軌裝運(yùn)卸設(shè)備。下面，作者將分別對(duì)國(guó)內(nèi)外地

36、下鏟運(yùn)機(jī)的發(fā)展?fàn)顩r作詳細(xì)的敘述。</p><p>　　（1）國(guó)外地下鏟運(yùn)機(jī)的發(fā)展?fàn)顩r</p><p>　　國(guó)外發(fā)達(dá)國(guó)家地下鏟運(yùn)機(jī)發(fā)展的總體特點(diǎn)是：基礎(chǔ)好、起步早、發(fā)展全面、技術(shù)成熟。其發(fā)展大致經(jīng)歷了如下幾個(gè)階段：</p><p>　　1) 初始研發(fā)階段(60年代初)</p><p>　　自1963年，美國(guó)瓦格納(Wagner)公司在Grand

37、view礦試驗(yàn)成功了第一臺(tái)ST-5型鏟運(yùn)機(jī)以來(lái)，地下鏟運(yùn)機(jī)得到了迅速的發(fā)展，相應(yīng)地也加速了地下礦山無(wú)軌鑿巖、運(yùn)輸、裝藥、噴錨支護(hù)、手撬及輔助作業(yè)設(shè)備的發(fā)展，從而形成了以地下鏟運(yùn)機(jī)為主體的無(wú)軌化采礦技術(shù)。</p><p>　　2) 發(fā)展和推廣的年代(20世紀(jì)60、70年代)</p><p>　　在地下礦山的苛刻作業(yè)環(huán)境中，山于鏟運(yùn)機(jī)具有高效、靈活、機(jī)動(dòng)、多用和生產(chǎn)費(fèi)用低等突出優(yōu)點(diǎn)，隨著無(wú)軌化

38、采礦技術(shù)的推廣，而得到了廣泛的應(yīng)用。進(jìn)入20世紀(jì)70年代，國(guó)外地下鏟運(yùn)機(jī)技術(shù)已漸趨成熟，形成了系列化產(chǎn)品。但是當(dāng)時(shí)鏟運(yùn)機(jī)幾乎都是柴油機(jī)驅(qū)動(dòng)的內(nèi)燃鏟運(yùn)機(jī)，與以往的有軌或風(fēng)動(dòng)輪胎式鏟運(yùn)機(jī)械相比，雖然具有無(wú)可置疑的優(yōu)越性，但柴油機(jī)所排出的廢氣、煙霧、熱輻射及噪音卻嚴(yán)重地污染了地下礦山的作業(yè)環(huán)境。為了解決內(nèi)燃鏟運(yùn)機(jī)排氣污染問(wèn)題，早在60年代人們就開始探索電動(dòng)鏟運(yùn)機(jī)的可行性問(wèn)題。1973年月1月在多姆(Dome)金礦試驗(yàn)成功。</p>

39、<p>　　3)迅速發(fā)展和技術(shù)進(jìn)步的年代(20世紀(jì)80、90年代)</p><p>　　80年代，由于世界礦業(yè)不景氣，礦山機(jī)械產(chǎn)品的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)更趨激烈。許多采礦與工程設(shè)備制造公司進(jìn)行了兼并或聯(lián)合，優(yōu)化資源組合，以增強(qiáng)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。其中的一個(gè)典型的例子就是:美國(guó)瓦格納(Wagner)公司并入瑞典阿特拉斯·柯普柯(Atlas Copco)公司。這一段時(shí)期的主要技術(shù)成果可歸納如下：</p>

40、;<p>　　電動(dòng)鏟運(yùn)機(jī)取得突破性進(jìn)展；</p><p>　　向大型化發(fā)展的同時(shí)，也向窄機(jī)身、微型化方向發(fā)展；</p><p>　　動(dòng)力機(jī)出現(xiàn)了重大的變革；</p><p><b>　　多用化、組合化；</b></p><p>　　變速箱采用電/液換擋和電子控制技術(shù)；</p><p>

41、;　　驅(qū)動(dòng)橋采用防滑差速器、全封閉濕式多盤制動(dòng)器和光面耐切割輪胎；</p><p>　　液壓系統(tǒng)不斷完善提高；</p><p><b>　　注重環(huán)保和安全；</b></p><p>　　發(fā)展遙控鏟運(yùn)機(jī)(視距遙控)；</p><p>　　重視和發(fā)展自動(dòng)化技術(shù)。</p><p><b>　　

42、4) 成熟發(fā)展階段</b></p><p>　　目前，已進(jìn)入21世紀(jì)第四年，國(guó)外地下鏟運(yùn)機(jī)在經(jīng)歷了將近40年的發(fā)展和</p><p>　　技術(shù)進(jìn)步之后，己經(jīng)進(jìn)入成熟發(fā)展階段。據(jù)90年代初統(tǒng)計(jì)，世界鏟運(yùn)機(jī)擁有量</p><p>　　超過(guò)15000臺(tái)。10年之后，目前的世界鏟運(yùn)機(jī)擁有量應(yīng)該更多。在經(jīng)歷了激烈的競(jìng)爭(zhēng)和兼并、聯(lián)合等變動(dòng)之后，目前世界鏟運(yùn)機(jī)主要生產(chǎn)

43、廠家有:</p><p>　　山特維克·湯姆洛克(Sandvik Tamrock)公司；</p><p>　　阿特拉斯·科普科·瓦格納(Atlas Copco Wagner)公司；</p><p>　　G. H. H公司；</p><p>　　法德洛瑪(FADROMA)公司(原BUMAR公司)；</p>

44、;<p>　　紹普夫(Schop}公司；</p><p><b>　　其它廠家。</b></p><p>　　如約翰克拉克(John Clark INC)公司以及俄羅斯的地下鏟運(yùn)機(jī)生產(chǎn)廠家。</p><p>　?。?）國(guó)內(nèi)地下鏟運(yùn)機(jī)的發(fā)展?fàn)顩r</p><p>　　我國(guó)地下礦山使用鏟運(yùn)機(jī)始于1975年，由壽王

45、墳銅礦使用從波蘭引進(jìn)的LK-1型、地下內(nèi)燃鏟運(yùn)機(jī)開始。由于它顯示出的優(yōu)越性，很快在全國(guó)許多礦山推廣，揭開了我國(guó)礦山無(wú)軌化開采發(fā)展的序幕[2]。</p><p>　　我國(guó)自行研制地下鏟運(yùn)機(jī)始于70年代中期，由長(zhǎng)沙礦山研究院分別與廈門工程機(jī)械廠和柳州工程機(jī)械廠(天津工程機(jī)械研究所)合作，在ZL40型和ZL5型地面裝載機(jī)基礎(chǔ)上，改型研制成功了DZL40型和DZL50型地下內(nèi)燃鏟運(yùn)機(jī)[3]。</p><

46、;p>　　隨后，從70年代后期到90年代初，在對(duì)引進(jìn)的鏟運(yùn)機(jī)進(jìn)行消化，對(duì)國(guó)外鏟運(yùn)機(jī)核心技術(shù)深入理解和掌握的基礎(chǔ)上，長(zhǎng)沙礦山研究院、北京礦冶研究總院、馬鞍山礦山研究院、南昌礦山研究所等院所與國(guó)內(nèi)制造廠家合作，先后研制了約30余種型號(hào)的地下鏟運(yùn)機(jī) (包括中外合作生產(chǎn)的型號(hào))。其中，國(guó)內(nèi)研制的機(jī)型大多數(shù)通過(guò)鑒定，中外合作生產(chǎn)的機(jī)型均已通過(guò)驗(yàn)收，但批量在5臺(tái)以上，并在礦山生產(chǎn)中得到連續(xù)使用的，只有為數(shù)不多的幾種類型。</p>

47、<p>　　90年代中期以來(lái)，為了填補(bǔ)國(guó)產(chǎn)大中型鏟運(yùn)機(jī)幾乎是空白的局面，有關(guān)單位又研制生產(chǎn)了一批具有90年代國(guó)外鏟運(yùn)機(jī)水平的大中型鏟運(yùn)機(jī)。這種鏟運(yùn)機(jī)的共同特點(diǎn)是:采用依茨風(fēng)冷低污染柴油機(jī)、克拉克液力機(jī)械傳動(dòng)裝置、全封閉濕式多盤制動(dòng)器，NO-SPIN防滑差速器、工作裝置液壓系統(tǒng)采用雙泵合流、先導(dǎo)控制等技術(shù)。設(shè)計(jì)中廣泛采用CAD技術(shù)。</p><p>　　我國(guó)地下鏟運(yùn)機(jī)技術(shù)經(jīng)過(guò)近30年的發(fā)展，已經(jīng)日趨成熟

48、，日益與世界接近或達(dá)到世界當(dāng)代水平。</p><p>　　1）在柴油機(jī)尾氣凈化方面進(jìn)行了大量實(shí)驗(yàn)研究工作，取得了顯著成效；</p><p>　　2) 成功進(jìn)行了電動(dòng)鏟運(yùn)機(jī)的研制，形成了系列產(chǎn)品；</p><p>　　3) 遙控鏟運(yùn)機(jī)的研制與使用；</p><p>　　4) 礦用耐用輪胎的研制和全面推廣；</p><p>

49、;　　5) 研制和檢測(cè)手段日臻完善，接近世界水平。</p><p>　　1.3 虛擬樣機(jī)技術(shù)</p><p>　　1.3.1 虛擬樣機(jī)技術(shù)產(chǎn)生背景</p><p>　　自20世紀(jì)70年代以來(lái)，世界市場(chǎng)由過(guò)去傳統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定逐步演變成動(dòng)態(tài)多變，由過(guò)去的局部競(jìng)爭(zhēng)演變成全球范圍內(nèi)的競(jìng)爭(zhēng)；同行業(yè)之間、跨行業(yè)之間的相互滲透、相互競(jìng)爭(zhēng)日趨激烈。中國(guó)已經(jīng)加入WTO，我國(guó)企業(yè)已經(jīng)不可

50、避免地加入了國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)，機(jī)械工業(yè)將面臨更加嚴(yán)峻的挑戰(zhàn)，而產(chǎn)品的質(zhì)量和更新速度將是企業(yè)立于不敗之地的關(guān)鍵。</p><p>　　傳統(tǒng)的設(shè)計(jì)與制造過(guò)程中，首先是概念設(shè)計(jì)和方案論證，然后進(jìn)行產(chǎn)品設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)完成后，為驗(yàn)證設(shè)計(jì)，通常要制造樣機(jī)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，有時(shí)實(shí)驗(yàn)甚至是破壞性的。當(dāng)通過(guò)實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn)缺陷時(shí)，又要修改設(shè)計(jì)并再用樣機(jī)驗(yàn)證。只有通過(guò)周而復(fù)始的設(shè)計(jì)—實(shí)驗(yàn)—設(shè)計(jì)過(guò)程，產(chǎn)品才能達(dá)到要求的性能。這一過(guò)程是冗長(zhǎng)的，尤其對(duì)于結(jié)構(gòu)復(fù)雜的系

51、統(tǒng)。樣機(jī)的單機(jī)手工制造增加了成本。在大多數(shù)情況下，工程師為了保證產(chǎn)品按時(shí)投放市場(chǎng)而中斷這一過(guò)程，使產(chǎn)品在上市時(shí)便有先天不足的毛病。在競(jìng)爭(zhēng)的市場(chǎng)背景下，基于實(shí)際樣機(jī)的設(shè)計(jì)驗(yàn)證過(guò)程嚴(yán)重地制約了產(chǎn)品的質(zhì)量的提高、成本的降低和對(duì)市場(chǎng)的占有。為了克服傳統(tǒng)機(jī)械設(shè)計(jì)制造過(guò)程的弊端，縮短設(shè)計(jì)制造周期，降低成本，一種新的技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生，這就是虛擬樣機(jī)技術(shù)。</p><p>　　1.3.2 虛擬樣機(jī)技術(shù)的相關(guān)概念</p>

52、<p>　　虛擬樣機(jī)有兩種提法:Virtual Prototype和Virtual Prototyping。前者是相對(duì)物理樣機(jī)而言，可以定義為利用計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)建立的，取代物理樣機(jī)進(jìn)行評(píng)估和測(cè)試獲取候選設(shè)計(jì)方案特性的等效數(shù)字模型，是存在于計(jì)算機(jī)中的參數(shù)化“軟模型”，它能像物理樣機(jī)一樣，反映最終產(chǎn)品的外觀、結(jié)構(gòu)、動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)等綜合特性。后者是指為了測(cè)試和評(píng)價(jià)一個(gè)系統(tǒng)方案的設(shè)計(jì)，使用上述虛擬樣機(jī)技術(shù)的過(guò)程。</p>

53、<p>　　虛擬樣機(jī)環(huán)境是指包含虛擬樣機(jī)，將CAD實(shí)體造型技術(shù)、系統(tǒng)仿真、人機(jī)交互技術(shù)等集成，形成的一個(gè)支持虛擬產(chǎn)品設(shè)計(jì)的集成仿真環(huán)境。Jasnoch和Kress從并行工程方法角度理解，認(rèn)為虛擬樣機(jī)環(huán)境是將多個(gè)CAD過(guò)程、知識(shí)推理過(guò)程等，通過(guò)計(jì)算機(jī)支持的協(xié)同工作技術(shù)、用戶界面技術(shù)、設(shè)計(jì)過(guò)程管理和文檔化技術(shù)集成起來(lái)，形成一個(gè)分布式環(huán)境以支持產(chǎn)品設(shè)計(jì)過(guò)程中的并行工程方法。</p><p>　　虛擬樣機(jī)技

54、術(shù)正是以虛擬樣機(jī)和虛擬樣機(jī)環(huán)境為基礎(chǔ)，將系統(tǒng)工程方法、反求工程方法、優(yōu)化方法、計(jì)算機(jī)建模仿真技術(shù)、計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)技術(shù)和計(jì)算機(jī)支持協(xié)同工作、產(chǎn)品數(shù)據(jù)管理等有機(jī)地結(jié)合在一起，為產(chǎn)品的全壽命周期設(shè)計(jì)和評(píng)估提供分布式的集成環(huán)境，以達(dá)到優(yōu)化整個(gè)設(shè)計(jì)周期，節(jié)約開發(fā)成本的目的。</p><p>　　1.3.3 虛擬樣機(jī)的特點(diǎn)</p><p>　　虛擬樣機(jī)技術(shù)作為一種現(xiàn)代先進(jìn)設(shè)計(jì)方法，與傳統(tǒng)設(shè)計(jì)方法相比，

55、它具有以下特點(diǎn)：</p><p>　?。?）全新的研發(fā)模式。傳統(tǒng)的研發(fā)方法從設(shè)計(jì)到生產(chǎn)是一個(gè)串行過(guò)程，這種方法存在很多的弊端。而虛擬樣機(jī)技術(shù)真正地實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)角度的產(chǎn)品優(yōu)化，它基于并行工程，使產(chǎn)品在概念設(shè)計(jì)階段就可以迅速地分析、比較多種設(shè)計(jì)方案，確定影響性能的敏感參數(shù)，并通過(guò)可視化技術(shù)設(shè)計(jì)產(chǎn)品、預(yù)測(cè)產(chǎn)品在真實(shí)工況下的特征以及所具有的響應(yīng)，直至獲得最優(yōu)工作性能。</p><p>　?。?）有效

56、的設(shè)計(jì)方法。采用虛擬樣機(jī)技術(shù)有助于擺脫對(duì)物理樣機(jī)的依賴。通過(guò)計(jì)算機(jī)技術(shù)建立產(chǎn)品的數(shù)字化模型，可以完成無(wú)數(shù)次物理樣機(jī)無(wú)法進(jìn)行的虛擬試驗(yàn)，從而無(wú)需制造及試驗(yàn)物理樣機(jī)就可獲得最優(yōu)方案，因此不但減少了物理樣機(jī)的數(shù)量，而且縮短了研發(fā)周期、提高了產(chǎn)品質(zhì)量。</p><p>　　作為數(shù)字化設(shè)計(jì)的一個(gè)分支，虛擬樣機(jī)技術(shù)的發(fā)展離不開其他技術(shù)的支持，如:沒有成熟的三維計(jì)算機(jī)圖形技術(shù)和基于圖形的用戶界面技術(shù)，虛擬樣機(jī)技術(shù)也不會(huì)成熟。首

57、先，三維幾何造型技術(shù)能夠使設(shè)計(jì)師們的精力集中在創(chuàng)造性設(shè)計(jì)上，把繪圖等繁瑣的工作交給計(jì)算機(jī)去做。這樣，設(shè)計(jì)師就有更多的精力關(guān)注設(shè)計(jì)的正確和優(yōu)化問(wèn)題。其次，三維造型技術(shù)使虛擬樣機(jī)技術(shù)中的機(jī)械系統(tǒng)描述問(wèn)題變得簡(jiǎn)單。第三，由于CAD強(qiáng)大的三維幾何編輯修改技術(shù)，使得機(jī)械設(shè)計(jì)系統(tǒng)的快速修改成為可能。</p><p>　　綜上所述，虛擬樣機(jī)技術(shù)是一門綜合多學(xué)科的技術(shù)。它的核心部分是多體系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)建模理論及其技術(shù)實(shí)現(xiàn)。作

58、為應(yīng)用數(shù)學(xué)的一個(gè)分支的數(shù)值算法提供了求解這種問(wèn)題的有效快速的算法，計(jì)算機(jī)可視化技術(shù)及動(dòng)畫技術(shù)的發(fā)展為這項(xiàng)技術(shù)提供了友好的用戶界面，CAD/FEA等技術(shù)的發(fā)展為虛擬樣機(jī)技術(shù)的應(yīng)用提供了技術(shù)環(huán)境。</p><p>　　1.3.4 虛擬樣機(jī)與虛擬現(xiàn)實(shí)的區(qū)別</p><p>　　虛擬現(xiàn)實(shí)（Virtual Reality，簡(jiǎn)稱VR）是一種計(jì)算機(jī)界面技術(shù)。從本質(zhì)上講，虛擬現(xiàn)實(shí)就是一種先進(jìn)的的計(jì)算機(jī)用戶

59、接口，它通過(guò)給用戶同時(shí)提供諸如視覺、聽覺、觸覺等各種直觀而又自然的實(shí)時(shí)感知交互手段，最大限度的方便用戶操作，從而減輕用戶的負(fù)擔(dān)，提高整個(gè)系統(tǒng)的工作效率。根據(jù)VR所應(yīng)用的對(duì)象不同，VR的作用可以表現(xiàn)為不同得形式，例如將某種概念設(shè)計(jì)或構(gòu)思可視化和可操作化；實(shí)現(xiàn)逼真的遙現(xiàn)場(chǎng)效果；達(dá)到任意復(fù)雜環(huán)境下的廉價(jià)模擬訓(xùn)練目的等。</p><p>　　從虛擬現(xiàn)實(shí)的定義上看，虛擬現(xiàn)實(shí)與仿真有很大的相似，它們都是對(duì)現(xiàn)實(shí)世界的模擬。但它

60、們也有很大的區(qū)別，仿真（Simulation）是使用計(jì)算機(jī)軟件來(lái)模擬和分析現(xiàn)實(shí)世界中的系統(tǒng)的行為；虛擬現(xiàn)實(shí)（Virtual Reality）是對(duì)現(xiàn)實(shí)世界的創(chuàng)建與體驗(yàn)。</p><p>　　1.3.5 虛擬樣機(jī)技術(shù)在工程機(jī)械領(lǐng)域中的應(yīng)用</p><p>　　目前，虛擬樣機(jī)技術(shù)在一些較發(fā)達(dá)國(guó)家，如美國(guó)、德國(guó)、日本等已經(jīng)得到了廣泛的應(yīng)用，應(yīng)用領(lǐng)域從汽車制造業(yè)、工程機(jī)械、航空航天業(yè)、造船業(yè)、機(jī)械電

61、子工業(yè)、國(guó)防工業(yè)、通用機(jī)械到人機(jī)工程學(xué)、生物力學(xué)、醫(yī)學(xué)以及工程咨詢等很多方面,虛擬樣機(jī)技術(shù)的運(yùn)用為用戶節(jié)約了開支、時(shí)間并提供了滿意的設(shè)計(jì)方案。典型實(shí)例有： </p><p>　　(1) 美國(guó)波音飛機(jī)公司的波音飛機(jī)是世界上首架以無(wú)圖紙方式研發(fā)及制造的飛機(jī)，其設(shè)計(jì)、裝配、性能評(píng)價(jià)及分析均采用了虛擬樣機(jī)技術(shù)，這不但使研發(fā)周期大大縮短(其中制造周期縮短50%)、研發(fā)成本大大降低(如減少設(shè)計(jì)更改費(fèi)用94%)，而且確保了

62、最終產(chǎn)品一次接裝成功。</p><p>　　(2) 通用動(dòng)力公司1997年建成了第一個(gè)全數(shù)字化機(jī)車虛擬樣機(jī)，并行地進(jìn)行產(chǎn)品的設(shè)計(jì)、分析、制造及夾具、模具工裝設(shè)計(jì)和可維修性設(shè)計(jì)。日產(chǎn)汽車公司，利用虛擬樣機(jī)進(jìn)行概念設(shè)計(jì)、包裝設(shè)計(jì)、覆蓋件設(shè)計(jì)、整車仿真設(shè)計(jì)等。</p><p>　　(3) Caterpillar公司采用虛擬樣機(jī)技術(shù)后，從根本上改進(jìn)了產(chǎn)品的設(shè)計(jì)和試驗(yàn)步驟，實(shí)現(xiàn)了快速虛擬試驗(yàn)多種設(shè)計(jì)

63、方案，從而使其產(chǎn)品成本大大降低，性能卻更加優(yōu)越。同樣，John Deere公司利用虛擬樣機(jī)技術(shù)解決工程機(jī)械在高速行駛時(shí)的蛇行現(xiàn)象及在重載下的自激振動(dòng)問(wèn)題，不僅找到了原因，提出了改進(jìn)方案，并且在虛擬樣機(jī)上得到了驗(yàn)證，從而大大提高了產(chǎn)品的高速行駛性能與重載作業(yè)性能。</p><p>　　(4) 美國(guó)海軍的NAVA IR/APL項(xiàng)目，利用虛擬樣機(jī)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)多領(lǐng)域多學(xué)科的設(shè)計(jì)并行和協(xié)同，形成了協(xié)同虛擬樣機(jī)技術(shù)(colla

64、borative virtual prototyping)，他們研究發(fā)現(xiàn)，協(xié)同虛擬樣機(jī)技術(shù)不僅使得產(chǎn)品的上市時(shí)間縮短，還使得產(chǎn)品的成本減小了至少20%。</p><p>　　目前，我國(guó)虛擬樣機(jī)技術(shù)在汽車制造業(yè)和武器裝備制造業(yè)中初步有所應(yīng)用，在其它行業(yè)應(yīng)用較少，因此我國(guó)對(duì)于虛擬樣機(jī)技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域和技術(shù)水平還很低，但己經(jīng)引起了人們的普遍關(guān)注，如在農(nóng)業(yè)機(jī)械領(lǐng)域，有人利用虛擬樣機(jī)技術(shù)來(lái)設(shè)計(jì)甘蔗收獲機(jī)，實(shí)現(xiàn)了產(chǎn)品和產(chǎn)品設(shè)計(jì)

65、方法的創(chuàng)新，取得了良好的效果。</p><p>　　1.4 國(guó)內(nèi)外研究的現(xiàn)狀和存在的問(wèn)題</p><p>　　對(duì)于工作裝置的設(shè)計(jì)方面國(guó)內(nèi)外研究的情況大致是：</p><p>　?。?) 圖解設(shè)計(jì)法:最早采用的設(shè)計(jì)方法是圖解設(shè)計(jì)法，它將工作裝置的連桿機(jī)構(gòu)看成是由斗桿機(jī)構(gòu)和缸桿機(jī)構(gòu)兩部分組成。其關(guān)鍵是確定搖臂在動(dòng)臂上的鉸點(diǎn)位置和轉(zhuǎn)斗油缸在機(jī)架上的位置。其大致的做法是這樣

66、的： </p><p>　　首先根據(jù)作業(yè)物料的性能要求，設(shè)計(jì)出鏟斗的結(jié)構(gòu)，確定斗鉸線的長(zhǎng)度和位置，并將其作為掘起力的計(jì)算位置，在滿足卸載高度、卸載距離的前提下，根據(jù)總體結(jié)構(gòu)的要求，確定動(dòng)臂的長(zhǎng)度和位置。然后，將六連桿機(jī)構(gòu)分為斗桿機(jī)構(gòu)和缸桿機(jī)構(gòu)兩個(gè)四連桿機(jī)構(gòu)，運(yùn)用作圖法分別設(shè)計(jì)出斗桿機(jī)構(gòu)和缸桿機(jī)構(gòu)。最后，將設(shè)計(jì)好的斗桿機(jī)構(gòu)和缸桿機(jī)構(gòu)組合成一個(gè)完整的工作裝置連桿機(jī)構(gòu)。很顯然這種方案只是一種可行方案，但是并不是最優(yōu)的方

67、案。在這個(gè)基礎(chǔ)上，經(jīng)過(guò)幾次分析和改進(jìn)還可以繼續(xù)提高其性能。但是這種方案比較費(fèi)事，要想同時(shí)滿足多個(gè)約束的要求比較困難。這種方式基本屬于一種“類比試湊法’。</p><p>　?。?）解析法: 解析法是根據(jù)平移性、卸料性、動(dòng)力性的要求作出連桿機(jī)構(gòu)的近似特性曲線，并根據(jù)近似特性曲線確定一組桿件方程組。然后再根據(jù)已知數(shù)據(jù)和桿件方程組計(jì)算出其它桿件的長(zhǎng)度。最后作出連桿機(jī)構(gòu)的實(shí)際特性曲線，根據(jù)實(shí)際特性曲線和近似特性曲線之間的

68、差值作出一些修正。解析法設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)較作圖法來(lái)說(shuō)省去了反復(fù)試湊作圖的過(guò)程。特別是根據(jù)連桿機(jī)構(gòu)的特性曲線，用桿件方程組設(shè)計(jì)出合乎預(yù)定性的方案，減少了設(shè)計(jì)過(guò)程的盲目性，從而利于提高設(shè)計(jì)的質(zhì)量和效率，這比起作圖法來(lái)說(shuō)是一個(gè)進(jìn)步。</p><p>　?。?) 優(yōu)化設(shè)計(jì)方法：它是以數(shù)學(xué)規(guī)劃為理論基礎(chǔ)，以計(jì)算機(jī)為工具，來(lái)尋找工作裝置的最優(yōu)參數(shù)。優(yōu)化設(shè)計(jì)方法不像圖解法那樣把約束條件都表示在圖紙上，而是將約束條件都用方程邊界條件

69、，編成計(jì)算機(jī)程序，通過(guò)計(jì)算機(jī)計(jì)算得出結(jié)果，其中吉林工業(yè)大學(xué)的楊成康建立了工作裝置的正、反轉(zhuǎn)六連桿機(jī)構(gòu)鉸點(diǎn)位置優(yōu)化設(shè)計(jì)的數(shù)學(xué)模型，編制了內(nèi)點(diǎn)懲罰函數(shù)法優(yōu)化設(shè)計(jì)程序，使工作裝置動(dòng)力性能提高了0.4%。太原重型機(jī)械學(xué)院的遲泳濱在1997年開發(fā)出了一個(gè)裝載機(jī)工作裝置設(shè)計(jì)CAD系統(tǒng)。他對(duì)工作裝置的優(yōu)化設(shè)計(jì)過(guò)程大概是這樣的:首先利用專家系統(tǒng)技術(shù)構(gòu)造一個(gè)初始的設(shè)計(jì)方案。然后，有了初始方案以后，再根據(jù)優(yōu)化設(shè)計(jì)的目標(biāo)函數(shù)選擇合理的目標(biāo)函數(shù)加權(quán)系數(shù)，并且根

70、據(jù)各個(gè)約束函數(shù)，采用復(fù)合形法對(duì) 目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行優(yōu)化。這套系統(tǒng)對(duì)于現(xiàn)有機(jī)型的改進(jìn)設(shè)計(jì)和相似機(jī)型的設(shè)計(jì)還是比較理想的。如果優(yōu)化設(shè)計(jì)的結(jié)果不能夠滿足設(shè)計(jì)者的要求，還可以修改各個(gè)構(gòu)件的參數(shù)再進(jìn)行新一輪的優(yōu)化，直到滿足設(shè)計(jì)者的要求為止。</p><p>　　總之，這些方法都是基于二維平面上進(jìn)行的 。對(duì)于工作裝置干涉問(wèn)題 、運(yùn)動(dòng)學(xué) 、動(dòng)力學(xué)等問(wèn)題不可能很好的解決 ，也不可能直觀的表現(xiàn)出來(lái) 。近年來(lái)隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，在工作裝

71、置設(shè)計(jì)上出現(xiàn)了基于仿真技術(shù)的工作裝置設(shè)計(jì)。例如吉林工業(yè)大學(xué)、大連理工大學(xué)和廈門工程機(jī)械廠等利用仿真技術(shù)不但研究了工作裝置的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)特性，而且對(duì)其進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì)，但是他們不是對(duì)模型進(jìn)行了大量的簡(jiǎn)化，而且只是局限于對(duì)剛體情況下工作裝置的研究。本文建立了工作裝置的實(shí)體模型，在仿真軟件環(huán)境下模擬工作裝置的運(yùn)動(dòng)狀況，快速分析各種設(shè)計(jì)方案，進(jìn)行輔助設(shè)計(jì)和參數(shù)化設(shè)計(jì)，并對(duì)彈性體工作裝置進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析，為設(shè)計(jì)人員提供了有效的設(shè)計(jì)方案，降低了產(chǎn)品設(shè)

72、計(jì)的成本。</p><p>　　總結(jié)：以上的優(yōu)化方法可以看出，采用的仍然是傳統(tǒng)的優(yōu)化理論，追求目標(biāo)函數(shù)的最優(yōu)值，雖然經(jīng)過(guò)優(yōu)化以后，設(shè)計(jì)變量滿足了目標(biāo)函數(shù)和約束條件的要求，但付出的代價(jià)是很大了，降低了產(chǎn)品設(shè)計(jì)的效率。</p><p>　　1.5 課題研究的主要內(nèi)容</p><p>　　本論文主要對(duì)地下鏟運(yùn)機(jī)工作裝置進(jìn)行虛擬仿真設(shè)計(jì)，并優(yōu)化其結(jié)構(gòu)參數(shù)，確保其工作性能達(dá)到

73、最優(yōu)。在研究過(guò)程中，主要完成以下工作：</p><p>　　(1) 建立工作裝置整體數(shù)學(xué)模型；</p><p>　　(2) 地下鏟運(yùn)機(jī)虛擬樣機(jī)建模：熟練掌握ADAMS軟件，同時(shí)運(yùn)用ADAMS 仿真軟件建立空間三維模型，進(jìn)行動(dòng)態(tài)模擬仿真，充分挖掘ADAMS能夠提供的分析功能；</p><p>　　(3) 地下鏟運(yùn)機(jī)虛擬樣機(jī)工作機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析：即在ADAMS環(huán)境

74、中對(duì)虛擬裝載機(jī)的工作裝置進(jìn)行仿真研究。</p><p>　　第2章 地下鏟運(yùn)機(jī)</p><p>　　工作裝置的分類、組成及運(yùn)動(dòng)原理</p><p>　　2.1 工作裝置轉(zhuǎn)斗連桿機(jī)構(gòu)的類型</p><p>　　綜合國(guó)內(nèi)、外露天裝載機(jī)及地下鏟運(yùn)機(jī)轉(zhuǎn)斗連桿機(jī)構(gòu)的形式，主要有7種類型的連桿機(jī)構(gòu)，按構(gòu)件數(shù)不同，可分為三桿、四桿、五桿、六桿和八桿轉(zhuǎn)斗連

75、桿機(jī)構(gòu)，由文獻(xiàn)[4～8]可知。按輸入和輸出桿的轉(zhuǎn)向是否相同又分為正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)連桿轉(zhuǎn)斗機(jī)構(gòu)。7種轉(zhuǎn)斗連桿機(jī)構(gòu)分述如下：</p><p>　　正轉(zhuǎn)八桿轉(zhuǎn)斗機(jī)構(gòu)(見圖 2-1)</p><p>　　圖2-1 正轉(zhuǎn)八桿轉(zhuǎn)斗機(jī)構(gòu)圖</p><p>　　所示此轉(zhuǎn)斗機(jī)構(gòu)在轉(zhuǎn)斗油缸大腔進(jìn)油時(shí)轉(zhuǎn)斗鏟取，所以鏟取力較大;各構(gòu)件尺寸配置合理時(shí)，鏟斗具有較好的舉升平動(dòng)性能;連桿系統(tǒng)傳動(dòng)比較大

76、，鏟斗能獲得較大的卸載角和卸載速度，因此卸載干凈、速度快；由于傳動(dòng)比大，還可適當(dāng)減小連桿系統(tǒng)尺寸，因而司機(jī)視野得到改善，但是一定要“適當(dāng)”，否則易使連桿系統(tǒng)傳動(dòng)比減小，影響鏟取力發(fā)揮。</p><p>　　正轉(zhuǎn)八桿轉(zhuǎn)斗機(jī)構(gòu)的卞要缺點(diǎn)是機(jī)構(gòu)復(fù)雜，不易實(shí)現(xiàn)鏟斗自動(dòng)放平。此機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)斗油缸與鏟斗和搖臂直接連接，該工作機(jī)構(gòu)由兩個(gè)平行四桿機(jī)構(gòu)組成，它使鏟斗具有很好的平動(dòng)性能，它比八桿轉(zhuǎn)斗機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，司機(jī)視野較好。</p&

77、gt;<p>　　鏟斗油缸前置式正轉(zhuǎn)六桿轉(zhuǎn)斗機(jī)構(gòu)(見圖2-2)</p><p>　　圖2-2 鏟斗油缸前置式正轉(zhuǎn)六桿轉(zhuǎn)斗機(jī)構(gòu)圖</p><p>　　這種機(jī)構(gòu)的缺點(diǎn)是轉(zhuǎn)斗鏟取時(shí)油缸小腔進(jìn)油，鏟取力相對(duì)較小;連桿系統(tǒng)傳動(dòng)比小，使得轉(zhuǎn)斗油缸活塞行程大，油缸加長(zhǎng)，卸載速度不如八桿轉(zhuǎn)斗機(jī)構(gòu)。</p><p>　　油缸后置式正轉(zhuǎn)六桿轉(zhuǎn)斗機(jī)構(gòu)(見圖2-3)</

78、p><p>　　圖2-3 油缸后置式正轉(zhuǎn)六桿轉(zhuǎn)斗機(jī)構(gòu)圖</p><p>　　此種機(jī)構(gòu)與上述油缸前置式相比，前懸較大、傳動(dòng)比較大、活塞行程較短，有可能將動(dòng)臂、轉(zhuǎn)斗油缸、搖臂和連桿設(shè)計(jì)在同一平面內(nèi)，從而簡(jiǎn)化了結(jié)構(gòu)，改善了動(dòng)臂和鉸銷的受力狀態(tài)。</p><p>　　(4)油缸后置式反轉(zhuǎn)六桿轉(zhuǎn)斗機(jī)構(gòu)(見圖2-4)</p><p>　　圖2-4 油缸后置式

79、反轉(zhuǎn)六桿轉(zhuǎn)斗機(jī)構(gòu)圖</p><p>　　這種機(jī)構(gòu)有如下優(yōu)點(diǎn)：1)轉(zhuǎn)斗油缸大腔進(jìn)油時(shí)轉(zhuǎn)斗鏟取，并且連桿系統(tǒng)的倍力系數(shù)能設(shè)計(jì)成較大值，所以可獲得較大的鏟取力；2)恰當(dāng)?shù)倪x擇各構(gòu)件尺寸，不僅能得到良好的鏟斗平動(dòng)性能，而且可以實(shí)現(xiàn)鏟斗的自動(dòng)放平；3)結(jié)構(gòu)十分緊湊，前懸小，司機(jī)視野好。缺點(diǎn)是搖臂和連桿布置在鏟斗與前橋之間的狹窄空間，容易發(fā)生構(gòu)件相互干涉。</p><p>　?。?）正轉(zhuǎn)四桿轉(zhuǎn)斗機(jī)構(gòu)(

80、見圖2-5)</p><p>　　2-5 正轉(zhuǎn)四桿轉(zhuǎn)斗機(jī)構(gòu)圖</p><p>　　它是7種轉(zhuǎn)斗連桿機(jī)構(gòu)中最簡(jiǎn)單的一種，容易保證四桿轉(zhuǎn)斗機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)鏟斗舉升平動(dòng)，此機(jī)構(gòu)前懸較小，缺點(diǎn)是轉(zhuǎn)斗鏟取時(shí)油缸小腔進(jìn)油，油缸輸出力較小，又因連桿機(jī)構(gòu)倍力系數(shù)難以設(shè)計(jì)出較大值，所以轉(zhuǎn)斗油缸活塞行程大，油缸尺寸小;此外，在卸載時(shí)活塞桿易與鏟斗底相碰，所以卸載角度減小。為了避免碰撞，需把斗底制造成凹形，因而減小了斗

81、容，又增加了制造困難，而且鏟斗也不能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)放平。</p><p>　?。?）正轉(zhuǎn)五桿轉(zhuǎn)斗機(jī)構(gòu)(見圖2-6)</p><p>　　圖2-6 正轉(zhuǎn)五桿轉(zhuǎn)斗機(jī)構(gòu)圖</p><p>　　為克服正轉(zhuǎn)四桿轉(zhuǎn)斗機(jī)構(gòu)卸載時(shí)活塞桿易與斗底相碰的缺點(diǎn)，在活塞桿與鏟斗之間增加一根短連桿，從而使正轉(zhuǎn)四桿轉(zhuǎn)斗機(jī)構(gòu)變?yōu)檎D(zhuǎn)五桿轉(zhuǎn)斗機(jī)構(gòu)。當(dāng)鏟斗翻轉(zhuǎn)鏟取物料時(shí)，短連桿與活塞桿在油缸拉力和鏟斗重力

82、作用下成一直線，如同一桿:當(dāng)鏟斗卸載時(shí)，短連桿能相對(duì)活塞桿轉(zhuǎn)動(dòng)，避免了活塞桿與斗底相碰。此機(jī)構(gòu)的其它缺點(diǎn)仍如正轉(zhuǎn)四桿轉(zhuǎn)斗機(jī)構(gòu)。</p><p>　?。?）動(dòng)臂可伸縮式轉(zhuǎn)斗機(jī)構(gòu)(見圖2-7)</p><p>　　2-7 動(dòng)臂可伸縮式轉(zhuǎn)斗機(jī)構(gòu)圖</p><p>　　它的最大特點(diǎn)是動(dòng)臂可借助動(dòng)臂伸縮油缸進(jìn)行伸縮。這種機(jī)構(gòu)的鏟斗插入工況是靠動(dòng)臂伸出實(shí)現(xiàn)的，它解決了靠機(jī)器行走

83、易使輪胎嚴(yán)重磨損問(wèn)題。</p><p>　　2.2 工作裝置的基本組成及工作原理</p><p>　　地下鏟運(yùn)機(jī)工作裝置簡(jiǎn)圖：</p><p>　　圖2-8 地下鏟運(yùn)機(jī)工作裝置簡(jiǎn)圖</p><p>　　1、前車架；2、轉(zhuǎn)斗油缸；3、搖肴；4、連桿；5、鏟斗；6、動(dòng)臂；7、舉升油缸(兩個(gè))</p><p>　　本工作裝置

84、是地下鏟運(yùn)機(jī)鏟裝物料的裝置，它的結(jié)構(gòu)和性能直接影響整機(jī)的工作尺寸和性能參數(shù)。因此，工作裝置的合理性直接影響地下鏟運(yùn)機(jī)的生產(chǎn)效率、工作負(fù)荷、動(dòng)力與運(yùn)動(dòng)特性、不同工況下的挖掘效果、工作循環(huán)時(shí)間 (包括鏟取、舉升、卸料和鏟斗返回到原位的時(shí)間)、外形尺寸和發(fā)動(dòng)機(jī)功率等，不同類型的工作裝置其組成是不同的。</p><p>　　2.3 工作裝置的工作過(guò)程</p><p>　　地下鏟運(yùn)機(jī)是一種裝運(yùn)卸一體

85、化的自行式設(shè)備，它的工作過(guò)程由五種工況組成：</p><p>　?。?）插入工況：動(dòng)臂下放，鏟斗放置于地面，斗尖觸地，斗底板與地面呈傾角，開動(dòng)地下鏟運(yùn)機(jī)，鏟斗借助機(jī)器的牽引力插入料堆。</p><p>　?。?）鏟裝工況：鏟斗插入料堆后，轉(zhuǎn)動(dòng)鏟斗鏟取物料，待鏟斗口翻至近似水平為止。</p><p>　?。?）重載運(yùn)輸工況：鏟斗裝滿物料后舉升動(dòng)臂，將鏟斗舉升至運(yùn)輸位置

86、 (即鏟斗斗底離地高度不小于機(jī)器的最小允許離地間隙)，然后驅(qū)動(dòng)機(jī)器駛向卸載。</p><p>　?。?）卸載工況：在卸載點(diǎn)，舉升動(dòng)臂使鏟斗至卸載位置翻轉(zhuǎn)鏟斗，向運(yùn)輸車輛卸載，鏟斗物料卸凈后下放動(dòng)臂，使鏟斗恢復(fù)至運(yùn)輸位置 。</p><p>　?。?）空載運(yùn)輸工況：卸載結(jié)束后，地下鏟運(yùn)機(jī)再由卸載點(diǎn)空載返回裝載點(diǎn)。2.4 工作裝置的基本要求</p><p>　　地下鏟運(yùn)

87、機(jī)由于其特定的工作條件，其工作裝置在設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)滿足以下要求</p><p>　　（1）角度要求：卸料角為，達(dá)到所要求的卸載高度與卸載距離；鏟斗最低工作點(diǎn)應(yīng)低于停車與行車面，以完成平整作業(yè)與溜井采礦；鏟斗在運(yùn)輸位置時(shí)，后傾角為，鏟斗放平時(shí)，斗底與地平面的后角為。</p><p>　?。?）運(yùn)動(dòng)要求：在工作狀態(tài)和工作結(jié)束位置速度與加速度變化合理；油缸活塞行程具最佳值；工作裝置運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)無(wú)干涉、無(wú)死

88、點(diǎn)、無(wú)自鎖;動(dòng)臂從最低位置到最大卸載高度的舉升過(guò)程中，保證鏟斗中物料不撒落 ( 鏟斗平移角小于)在卸料后，動(dòng)臂下放至鏟掘位置鏟斗能自動(dòng)放平。</p><p>　?。?）結(jié)構(gòu)要求：結(jié)構(gòu)要求簡(jiǎn)單緊湊，承載元件數(shù)量(包括油缸)盡量少。</p><p>　?。?）動(dòng)力性要求：要求工作裝置連桿機(jī)構(gòu)產(chǎn)生較大的插入力和鏟取力，也就是要求連桿機(jī)構(gòu)具有較高的力傳遞效率。</p><p&g

89、t;<b>　　2.5 本章小結(jié)</b></p><p>　　地下鏟運(yùn)機(jī)的鏟運(yùn)裝置結(jié)構(gòu)多種多樣，它的結(jié)構(gòu)和性能直接影響整機(jī)的工作尺寸和性能參數(shù)。因此，工作裝置的合理性直接影響地下鏟運(yùn)機(jī)的生產(chǎn)效率、工作負(fù)荷、動(dòng)力與運(yùn)動(dòng)特性。所以說(shuō)正確的選擇機(jī)構(gòu)是研究成功的關(guān)鍵。</p><p>　　第3章基于ADAMS工作裝置動(dòng)力學(xué)仿真</p><p>　　3.

90、1 ADAMS軟件的功能分析</p><p>　　3.1.1 ADAMS簡(jiǎn)介</p><p>　　ADAMS是由美國(guó)Mechanical Dynamics Inc.公司研制的集建模、求解、可視化技術(shù)于一體的虛擬樣機(jī)軟件，是世界上目前使用范圍最廣、最負(fù)盛名、最有權(quán)威性的機(jī)械系統(tǒng)仿真分析軟件。使用這套軟件可以產(chǎn)生復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)的虛擬樣機(jī)，真實(shí)地仿真其運(yùn)動(dòng)過(guò)程，并且可以迅速地分析和比較多種參數(shù)方案

91、，直至獲得優(yōu)化的工作性能，從而大大減少了昂貴的物理樣機(jī)制造及試驗(yàn)次數(shù)，提高了產(chǎn)品設(shè)計(jì)質(zhì)量，大幅度地縮短產(chǎn)品研制周期和費(fèi)用。該軟件90年代開始在我國(guó)的機(jī)械制造、汽車交通、航空航天、鐵道、兵器、石油化工等領(lǐng)域得到應(yīng)用，為各領(lǐng)域中的產(chǎn)品設(shè)計(jì)、科學(xué)研究作出了貢獻(xiàn)。</p><p>　　利用ADAMS軟件，用戶可以快速、方便地創(chuàng)建完全參數(shù)化的機(jī)械系統(tǒng)幾何模型。該模型既可以是在ADAMS軟件中直接建造的幾何模型，也可以是從其

92、他CAD軟件中傳過(guò)來(lái)的造型逼真的幾何模型。然后，在幾何模型上施加力矩和運(yùn)動(dòng)激勵(lì)。最后執(zhí)行一組與實(shí)際狀況十分接近的運(yùn)動(dòng)仿真測(cè)試，所得的測(cè)試結(jié)果就是機(jī)械系統(tǒng)工作過(guò)程的實(shí)際運(yùn)動(dòng)情況。過(guò)去需要數(shù)星期、數(shù)月才能完成的建造和測(cè)試物理樣機(jī)的工作，現(xiàn)在利用ADAMS軟件僅需幾個(gè)小時(shí)就可以完成，并能遠(yuǎn)在物理樣機(jī)建造前，就可以知道各種設(shè)計(jì)方案的樣機(jī)是如何工作的。</p><p>　　ADAMS軟件能夠幫助工程師更好地理解系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)、

93、解釋其子系統(tǒng)或整個(gè)系統(tǒng)即產(chǎn)品的設(shè)計(jì)特性，比較多個(gè)設(shè)計(jì)方案之間的工作性能、預(yù)測(cè)精確的載荷變化過(guò)程，計(jì)算其運(yùn)動(dòng)路徑，以及速度和加速度分布圖案等。</p><p>　　ADAMS將強(qiáng)大的分析求解功能與使用方便的用戶界面相結(jié)合,使該軟件使用起來(lái)既直觀又方便，還可用戶專門化。</p><p>　　3.1.2 ADAMS特點(diǎn)及應(yīng)用</p><p>　　ADAMS軟件的特點(diǎn)如下：

94、</p><p>　?。?）利用交互式圖形環(huán)境和零件、約束、力庫(kù)建立機(jī)械系統(tǒng)三維參數(shù)化模型。</p><p>　?。?）分析類型包括運(yùn)動(dòng)學(xué)、靜力學(xué)和準(zhǔn)靜力學(xué)分析，以及線性和非線性動(dòng)力學(xué)分析、剛體和柔性體分析。</p><p>　?。?）具有先進(jìn)的數(shù)值分析技術(shù)和強(qiáng)有力的求解器，使求解快速、準(zhǔn)確。</p><p>　?。?）具有組裝、分析和動(dòng)態(tài)顯

95、示不同模型或同一個(gè)模型在某一個(gè)過(guò)程變化的能力，提供多種“虛擬樣機(jī)”方案。</p><p>　?。?）具有一個(gè)強(qiáng)大的函數(shù)庫(kù)供用戶自定義力和運(yùn)動(dòng)發(fā)生器。</p><p>　　（6）具有開放式結(jié)構(gòu)，允許用戶集成自己的子程序。</p><p>　?。?）自動(dòng)輸出位移、速度、加速度和反作用力，仿真結(jié)果顯示為動(dòng)畫和曲線圖形。</p><p>　　（8）可

96、預(yù)測(cè)機(jī)械系統(tǒng)的性能、運(yùn)動(dòng)范圍、碰撞、包裝、峰值載荷和計(jì)算有限元的輸入載荷。</p><p>　?。?）支持同大多數(shù)CAD、FEA和控制設(shè)計(jì)軟件包之間的雙向通訊。</p><p>　　ADAMS軟件可以幫助改進(jìn)各種機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)，從簡(jiǎn)單的連桿機(jī)構(gòu)到車輛、飛機(jī)、衛(wèi)星甚至復(fù)雜的人體。例如，在航空和國(guó)防工業(yè)中，ADAMS能夠仿真分析飛機(jī)起落架、貨艙門以及載重車輛和武器的動(dòng)力學(xué)問(wèn)題；在航天工業(yè)中，它能

97、用于太陽(yáng)能電池板的展開和回收過(guò)程的運(yùn)動(dòng)、動(dòng)力分析；在汽車工業(yè)中，能用于卡車、越野汽車以及其他車輛的動(dòng)力學(xué)分析；在生物力學(xué)和人機(jī)工程學(xué)領(lǐng)域，ADAMS能用于人機(jī)界面設(shè)計(jì)、事故重建、車輛乘員保護(hù)以及產(chǎn)品的人機(jī)工程學(xué)設(shè)計(jì)；在機(jī)電產(chǎn)品中，它能用于磁盤和磁帶驅(qū)動(dòng)器的設(shè)計(jì)、傳真機(jī)以及電路斷電器的設(shè)計(jì)；在健身娛樂產(chǎn)品中，它能用于健身自行車以及其他健身運(yùn)動(dòng)器材；在一般機(jī)械中，如電動(dòng)印刷機(jī)、家用電器、電梯等都可應(yīng)用ADAMS進(jìn)行設(shè)計(jì)和分析;在制造業(yè)和機(jī)器

98、人的設(shè)計(jì)、材料加工設(shè)備、包裝機(jī)械以及食品加工設(shè)備的設(shè)計(jì)也都能夠應(yīng)用ADAMS；在鐵路系統(tǒng)，ADAMS能夠用于車輪與鐵軌的相互作用分析以及車廂之間耦合的動(dòng)力學(xué)問(wèn)題。</p><p>　　3.1.3 ADAMS主要功能概述</p><p>　　ADAMS軟件由若干模塊組成，分為核心模塊、功能擴(kuò)展模塊、專業(yè)模塊、工具箱和接口模塊5類，如圖3-1所示。其中最主要的模塊為ADAMS/View——用戶

99、界面模塊和ADAMS/Solver—求解器[9]。通過(guò)這兩個(gè)模塊可以對(duì)大部分的機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行仿真。</p><p>　　圖3-1 ADAMS模塊表</p><p>　?。?）用戶界面模塊（ADAMS/View）</p><p>　　ADAMS/View是ADAMS系列產(chǎn)品的核心模塊之一，是以用戶為中心的交互式圖形環(huán)境。它將簡(jiǎn)單的圖標(biāo)、菜單、鼠標(biāo)點(diǎn)取操作與交互式圖形建模

100、、仿真計(jì)算、動(dòng)畫顯示、X-Y曲線圖處理曲線、結(jié)果分析和數(shù)據(jù)打印等功能完美的集成在一起。 </p><p>　　ADAMS/View采用簡(jiǎn)單的分層方式完成建模工作，它提供了豐富的零件幾何圖形庫(kù)、約束庫(kù)和力/力矩庫(kù)，并且支持布爾運(yùn)算，采用Parasolid作為實(shí)體建模的核，支持Fortran/77和Fortran/90中所有函數(shù)。除此之外，ADAMS/View還提供13個(gè)位移函數(shù)、9個(gè)速度函數(shù)、8個(gè)加速度函數(shù)、

101、2個(gè)接觸函數(shù)、3個(gè)樣條函數(shù)、14個(gè)力/力矩函數(shù)、8個(gè)合力/力矩函數(shù)、6個(gè)數(shù)據(jù)元函數(shù)、若干用戶子程序函數(shù)以及6個(gè)常量和變量。</p><p>　　ADAMS/View有自己的高級(jí)編程語(yǔ)言，支持命令行輸入命令和C++語(yǔ)言，有豐富的宏命令以及快捷方便的圖標(biāo)、菜單和對(duì)話框創(chuàng)建和修改工具包，而且具有在線幫助功能。</p><p>　　（2）求解器(ADAMS/So1ver)</p>&

102、lt;p>　　ADAMS/Solver是ADAMS系列產(chǎn)品的核心模塊之一，是ADAMS產(chǎn)品系列中處于心臟地位的仿真“發(fā)動(dòng)機(jī)”。該軟件自動(dòng)形成機(jī)械系統(tǒng)模型的動(dòng)力學(xué)方程，提供靜力學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的解算結(jié)果。</p><p>　　ADAMS/Solver可以對(duì)剛體和彈性體進(jìn)行仿真研究。為了進(jìn)行有限元分析和控制系統(tǒng)研究，除滿足用戶輸出位移、速度、加速度和力等的要求外，還可輸出用戶自己定義的數(shù)據(jù)。用戶可以通過(guò)運(yùn)動(dòng)副

103、、運(yùn)動(dòng)激勵(lì)，高副接觸、用戶定義的子程序等添加不同的約束，同時(shí)可求解運(yùn)動(dòng)副之間的作用力和反作用力，或施加單點(diǎn)外力。</p><p>　　3.2 ADAMS環(huán)境中工作裝置模型的建立</p><p>　　3.2.1建模的步驟</p><p>　　用 ADAMS 進(jìn)行建模、仿真和分析，一般要遵循以下步驟，如圖 3-2所示。</p><p>　　圖3-

104、2 利用ADAMS建模分析的步驟</p><p><b>　　各步驟簡(jiǎn)述如下：</b></p><p><b>　?。?）建造模型</b></p><p>　　建模包含三部分工作：</p><p><b>　　1）創(chuàng)建零件</b></p><p>　　有

105、兩種途徑：通過(guò) ADAMS/View 的零件庫(kù)來(lái)創(chuàng)建各種簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)單元（零件）；用 ADAMS/Exchange 引入復(fù)雜的 CAD 形體(會(huì)影響運(yùn)行速度)。</p><p>　　2）給模型施加約束和運(yùn)動(dòng)</p><p>　　3）給模型施加各種作用力</p><p><b>　?。?）測(cè)試模型</b></p><p>　

106、　定義測(cè)量，對(duì)模型進(jìn)行初步仿真，通過(guò)仿真結(jié)果檢驗(yàn)?zāi)Ｐ椭懈鱾€(gè)零件、約</p><p><b>　　束及力是否正確。</b></p><p><b>　?。?）校驗(yàn)?zāi)Ｐ?lt;/b></p><p>　　導(dǎo)入實(shí)際實(shí)驗(yàn)測(cè)試數(shù)據(jù)，與虛擬仿真的結(jié)果進(jìn)行比較。</p><p>　　（4）模型的細(xì)化（Refine）[1

107、0]</p><p>　　經(jīng)過(guò)初步仿真確定了模型的基本運(yùn)動(dòng)后，可以在模型中加入更復(fù)雜的單元，如在運(yùn)動(dòng)副上加入摩擦，用線性方程或一般方程定義控制系統(tǒng)，加入柔性連接件等等，使模型與真實(shí)系統(tǒng)更加近似。</p><p>　?。?）模型的重新描述（Iterate）</p><p>　　為方便設(shè)計(jì)，可以加入各種參數(shù)對(duì)模型進(jìn)行描述，當(dāng)用戶對(duì)模型進(jìn)行了更改，這些參數(shù)自動(dòng)發(fā)生變化，使

108、相關(guān)改動(dòng)自動(dòng)執(zhí)行。</p><p><b>　?。?）優(yōu)化模型</b></p><p>　　對(duì)模型進(jìn)行參數(shù)分析，優(yōu)化設(shè)計(jì)。</p><p>　?。?）定制用戶自己的環(huán)境</p><p>　　用戶可以定制菜單、對(duì)話框，或利用宏使許多重復(fù)工作可以自動(dòng)進(jìn)行。</p><p>　　3.2.2工作裝置虛擬樣

109、機(jī)的建立</p><p>　　在用ADAMS 建模之前，必須對(duì)實(shí)際的模型進(jìn)行簡(jiǎn)化。這樣不僅可以節(jié)省大量的建模時(shí)間，也可以保證 ADAMS 的仿真及分析過(guò)程能夠順利進(jìn)行。同時(shí)，由于 ADAMS 在進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)求算時(shí)，只考慮零件的質(zhì)心和質(zhì)量，而對(duì)零件的外部形狀不予考慮，因此在模型中精確地描述出復(fù)雜的零件外形，并沒有多大的實(shí)際意義。當(dāng)然，零件形體描述得越準(zhǔn)確，ADAMS 自動(dòng)求算的零件質(zhì)量和質(zhì)心位置也就越精確，但