基于2R機器臂運動復合控制的實驗研究.pdf

1、在機器人研究領域內(nèi)，柔性機器人系統(tǒng)的復雜性更多地表現(xiàn)在：被控對象模型的不確定性；系統(tǒng)信息的模糊性；復雜的信息模式；高度非線性；輸入信息(傳感器)的多樣化；計算復雜性和龐大的數(shù)據(jù)處理以及嚴格性能指標等。在這種情況下，目前任何一種單一的現(xiàn)代控制方法或智能控制方法無論從控制的精度、快速性來看，還是從實用性和可操作性來看，都不能令人滿意。 隨著科學技術的發(fā)展，在機器人控制仿真方面的研究也取得較大的進展。這些仿真軟件都是沒有經(jīng)過實驗的檢驗

2、，目前都停留在仿真檢驗的階段。 目前，有很多人進行復合控制器研究，但很多由于各種原因，研究結果無法通過試驗進行驗證，目前還停留在通過仿真來進行驗證的階段。本文正是基于這一背景，利用工控機、PMAC、伺服電機等設備，以2R機器臂為實驗本體，對仿真軟件和結論進行實驗驗證。 模糊控制器由于其不需要建立數(shù)學模型、具有較強的魯棒性、適用于解決非線性、時變及時滯系統(tǒng)等，目前廣泛應用于工業(yè)控制當中。但是由于模糊控制的控制原理，使其產(chǎn)生

3、難以克服的死區(qū)和盲區(qū)，在穩(wěn)態(tài)精度上很難取得很好的控制效果。而PID控制有著很好消除穩(wěn)態(tài)誤差的作用，因此有人提出將模糊控制和PID控制相結合的方案。把模糊控制和PID控制各自的優(yōu)勢結合起來，可使系統(tǒng)的控制性能得到提高，以滿足不同控制系統(tǒng)對控制精度、響應速度、系統(tǒng)穩(wěn)定性與適應能力的要求?，F(xiàn)在比較經(jīng)典的是常規(guī)的模糊PID控制器和基于隸屬度函數(shù)的Fuzzy-PID復合控制器。但是，對于后者的驗證，目前還停留在仿真驗證的階段。本課題就是對這種控制