基于3D不變量的三維物體識(shí)別.pdf

1、三維物體識(shí)別是計(jì)算機(jī)視覺研究的一項(xiàng)重要課題。由于其在軍事、工業(yè)等社會(huì)諸多領(lǐng)域中具有潛在的，巨大的經(jīng)濟(jì)和應(yīng)用價(jià)值，半個(gè)世紀(jì)以來受到各國(guó)視覺研究者的廣泛關(guān)注，并提出了大量的理論和方法。但在常規(guī)的識(shí)別方法中，當(dāng)相機(jī)與目標(biāo)的距離相對(duì)于目標(biāo)的尺寸不可近似為無限遠(yuǎn)時(shí)，或目標(biāo)自身的某些側(cè)面與成像平面不保持平行關(guān)系時(shí)，三維物體的2D成像有可能發(fā)生形狀（結(jié)構(gòu)）上的畸變，在這種情況下將會(huì)產(chǎn)生很大的不確定性，從而嚴(yán)重影響真實(shí)三維物體的準(zhǔn)確識(shí)別。 為了

2、能夠有效地、正確地識(shí)別三維物體，本文采用了基于3D不變量的三維物體識(shí)別方法，其中運(yùn)用了大量不受姿態(tài)、成像條件和相機(jī)內(nèi)部參數(shù)影響的特征量，這些特征量是以射影不變量為代表的3D不變量，而且提取和計(jì)算一般無需校正和重建可直接在2D圖像上進(jìn)行。該方法首先對(duì)圖像進(jìn)行預(yù)處理、點(diǎn)線特征提取與精確匹配，以獲得準(zhǔn)確的點(diǎn)、線特征對(duì)應(yīng)對(duì)；然后在此基礎(chǔ)上以2D射影變換作為建立視圖關(guān)系的工具，利用多種組合形式的點(diǎn)、線對(duì)應(yīng)對(duì)建立視圖關(guān)系，合理構(gòu)造虛元素，結(jié)合實(shí)元素