粘片機(jī)拾放片機(jī)構(gòu)運(yùn)動參數(shù)優(yōu)選.pdf

1、粘片機(jī)是半導(dǎo)體后封裝工序中的重要設(shè)備之一，其功能是將前道工序劃切好的晶粒從藍(lán)膜上拾取，然后放置到引線框架或基板上。粘片機(jī)拾放片機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，直接影響粘片機(jī)性能和特性，因此，有必要進(jìn)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動規(guī)律仿真和最優(yōu)的運(yùn)動方案分析。 對目前粘片機(jī)中所采用的主要拾放片機(jī)構(gòu)形式進(jìn)行比較分析，綜合考慮目前國內(nèi)設(shè)計(jì)制造水平，選取90。旋轉(zhuǎn)臂結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)。對所選的四連桿機(jī)構(gòu)和該四連桿機(jī)構(gòu)各組成要素對旋轉(zhuǎn)精度的影響作了詳細(xì)的分析，從而得到最佳的精度分配

2、，這樣既保證了拾放片精度，又能經(jīng)濟(jì)的加工出相關(guān)的零件。針對所選用的拾放片機(jī)構(gòu)特點(diǎn)，進(jìn)行運(yùn)動時序規(guī)劃。 討論了PMAC多軸運(yùn)動卡中所支持的兩種運(yùn)動曲線，即研究所采用的四邊形運(yùn)動曲線和梯形運(yùn)動曲線，對兩種運(yùn)動曲線進(jìn)行詳細(xì)的運(yùn)動特性分析。同時討論了多體系統(tǒng)動力學(xué)理論，包括坐標(biāo)系的定義、非線性方程組的建立以及求解非線性方程組所采用的算法。 采用Solidworks軟件對拾放片機(jī)構(gòu)進(jìn)行實(shí)體建模，然后將其導(dǎo)入到ADAMS／View軟