INS-GPS組合對(duì)準(zhǔn)技術(shù)研究.pdf

1、INS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)中初始對(duì)準(zhǔn)一般是在動(dòng)基座條件下進(jìn)行。動(dòng)基座初始對(duì)準(zhǔn)一般采用傳遞對(duì)準(zhǔn)的方式進(jìn)行初始化，如果充分利用組合系統(tǒng)的信息進(jìn)行初始對(duì)準(zhǔn)可以不必使用傳遞對(duì)準(zhǔn)，使組合系統(tǒng)成為全過(guò)程自主式的導(dǎo)航系統(tǒng)。論文的主要工作如下： 建立了INS/GPS系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，對(duì)INS/GPS組合的開(kāi)環(huán)校正和閉環(huán)校正的兩種模式下的誤差模型進(jìn)行仿真，并且與純慣導(dǎo)比較進(jìn)行仿真分析。 組合系統(tǒng)的初始對(duì)準(zhǔn)就是要給出慣導(dǎo)解算的初始值，并對(duì)初始

2、誤差進(jìn)行估計(jì)和修正。慣導(dǎo)系統(tǒng)的誤差模型，在誤差比較小時(shí)，可以看作是一個(gè)線性時(shí)變系統(tǒng)。根據(jù)現(xiàn)代控制理論，如果系統(tǒng)是不可觀的，就無(wú)法估計(jì)出初始狀態(tài)。在動(dòng)基座對(duì)準(zhǔn)過(guò)程中，可以應(yīng)用PWCS可觀測(cè)性分析理論和方法對(duì)慣導(dǎo)系統(tǒng)動(dòng)基座對(duì)準(zhǔn)時(shí)的可觀測(cè)性進(jìn)行全面分析。對(duì)于組合系統(tǒng)的誤差模型，采用速度誤差作為觀測(cè)量，通過(guò)線運(yùn)動(dòng)和角運(yùn)動(dòng)在一定條件下都能提高系統(tǒng)的可觀測(cè)性。因此，系統(tǒng)在進(jìn)行初始對(duì)準(zhǔn)時(shí)，載體得要做一定的機(jī)動(dòng)。 在實(shí)現(xiàn)INS的基礎(chǔ)上，研究IN