下肢康復機器人控制及實驗研究.pdf

1、下肢康復訓練機器人是其中的一種，它可以模擬正常人的行走姿態(tài)，對下肢有運動障礙的病人進行下肢康復訓練。本課題的主要研究內(nèi)容是下肢康復訓練機器人的機構(gòu)仿真和設(shè)計、控制系統(tǒng)設(shè)計和實驗研究?！　”疚慕榻B了康復訓練機器人的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀和應用情況，提出了下肢康復訓練機器人的總體方案設(shè)計；運用MATLAB中的機構(gòu)系統(tǒng)模塊集(SimMechanicsBlockset)分別對步態(tài)機構(gòu)和姿態(tài)機構(gòu)進行機構(gòu)建模和仿真，找出適合正常人行走軌跡的機構(gòu)參數(shù)，為機

2、器人的控制系統(tǒng)提供必要的理論依據(jù)和參數(shù)?！　「鶕?jù)仿真分析的結(jié)果，研制下肢康復訓練機器人的步態(tài)和姿態(tài)控制系統(tǒng)，設(shè)計機器人的步態(tài)電機驅(qū)動與控制電路、姿態(tài)電機驅(qū)動與控制電路、串行通訊電路、編碼器接口等硬件電路，開發(fā)基于AVR單片機匯編語言的下位機控制軟件和基于VC++6.0的上位機用戶操作界面?！　〗榻B了下肢康復訓練機器人的實驗情況。研制了機器人實驗樣機，進行了硬件電路實驗和系統(tǒng)性能實驗，實驗證明本康復訓練機器人的機構(gòu)和控制系統(tǒng)達到了設(shè)計