并聯(lián)機(jī)器人包裝測試平臺的研究.pdf

1、生產(chǎn)力高度發(fā)展的今天，雖然已有了高度自動化的機(jī)械設(shè)備，但由于市場不斷國際化，競爭也愈加激烈，只有產(chǎn)品多樣化和不斷更新?lián)Q代，才能打開并占有市場，以適應(yīng)人們更高的需要。過去曾經(jīng)創(chuàng)造出高生產(chǎn)率的剛性自動化系統(tǒng)已不能適應(yīng)社會的需求。只有創(chuàng)造出這樣一種柔性自動化系統(tǒng)：既能不斷改變產(chǎn)品適應(yīng)市場需要，又有自動化的高效生產(chǎn)能力。就是在這樣的背景下，機(jī)器人產(chǎn)生了。
　　 與串聯(lián)機(jī)器人相比，并聯(lián)機(jī)器人又更是一種全新的機(jī)器人，它具有剛度大、承載能力強(qiáng)

2、、誤差小、精度高及運(yùn)動性能好等優(yōu)點(diǎn)。
　　 今天的機(jī)器人已經(jīng)廣泛應(yīng)用于如汽車、電子等許多工業(yè)生產(chǎn)中，在服務(wù)行業(yè)、醫(yī)療衛(wèi)生方面也有應(yīng)用，甚至在海底、太空等人類極限能力外的環(huán)境中作業(yè)，并聯(lián)機(jī)器人憑借其優(yōu)勢發(fā)揮了極其重要的作用。機(jī)器人的廣泛應(yīng)用，極大提高了勞動生產(chǎn)率，提高了產(chǎn)品質(zhì)量，降低了成本，還極大地減輕了人的勞動強(qiáng)度，改善了勞動條件，所以世界上先進(jìn)國家都在努力發(fā)展機(jī)器人技術(shù)。
　　 研究并聯(lián)機(jī)器人學(xué)的目的就在于利用并聯(lián)機(jī)器

3、人的優(yōu)勢所在，擴(kuò)大其應(yīng)用范圍，不斷深化并聯(lián)機(jī)器人這一學(xué)科的研究；更好的為我國工業(yè)、服務(wù)業(yè)等各部門各行業(yè)服務(wù)，不斷提高我國產(chǎn)品的市場競爭力，為推動我國經(jīng)濟(jì)發(fā)展作貢獻(xiàn)。
　　 本設(shè)計(jì)正是通過研究六自由度并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特性和運(yùn)動規(guī)律，利用并聯(lián)機(jī)器人的明顯優(yōu)勢，與海浪的數(shù)值模擬和仿真技術(shù)相結(jié)合，設(shè)計(jì)選擇恰當(dāng)?shù)牟⒙?lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)，將并聯(lián)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用于設(shè)計(jì)包裝測試平臺-這一包裝行業(yè)中應(yīng)用最廣泛又最不可缺少的數(shù)據(jù)檢測設(shè)備。對包裝件在海洋運(yùn)