機(jī)器人多維力傳感器結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).pdf

1、　　論文是863智能機(jī)器人傳感器技術(shù)網(wǎng)點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室項(xiàng)目“水下機(jī)器人多維力傳感器的設(shè)計(jì)與研究”的一部分。論文主要運(yùn)用有限元方法，致力于提高典型多維力傳感器的各方面的性能和提高多維力傳感器的量程，并以此為目標(biāo)進(jìn)行了結(jié)構(gòu)優(yōu)化分析。論文的主要內(nèi)容有：　　(1)建立典型梁多維力傳感器靜、動(dòng)態(tài)分析的有限元模型。運(yùn)用有限元方法分析了典型多維力傳感在各種受力狀態(tài)下的應(yīng)力應(yīng)變分布，獲取應(yīng)變矩陣；同時(shí)進(jìn)行了動(dòng)態(tài)特性分析?！　?2)標(biāo)定矩陣條件數(shù)是多維傳感器

2、的重要評(píng)價(jià)指標(biāo)。論文對(duì)多維力傳感器的的標(biāo)定矩陣進(jìn)行了較深入的分析。針對(duì)當(dāng)前多維力傳感器普遍存在的耦合問(wèn)題，提出一種新型的傳感器結(jié)構(gòu)構(gòu)思，對(duì)從結(jié)構(gòu)上來(lái)解決耦合問(wèn)題進(jìn)行了探討。分析表明，該結(jié)構(gòu)與原模型相比，在耦合上明顯改善?！　?3)優(yōu)化設(shè)計(jì)是現(xiàn)代設(shè)計(jì)理論的重要組成部分，文章最后對(duì)典型多維力傳感器進(jìn)行結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)。應(yīng)用商業(yè)有限元軟件，分別以第一階固有頻率和極大應(yīng)力為目標(biāo)函數(shù)，對(duì)多維力傳感器進(jìn)行結(jié)構(gòu)優(yōu)化分析。同時(shí)，論文探討了多維力傳感器的拓