移動機械手動力學(xué)建模及其仿真研究.pdf

1、移動機械手由移動平臺和機械手組成，機械手安裝在移動平臺上。移動機械手具有幾乎無限大的操作空間、高運動冗余性，同時具有移動和操作兩種功能，這是移動機械手的優(yōu)點。但它同時存在的高運動冗余性、非完整性和不確定性，使它的運動規(guī)劃和協(xié)調(diào)控制變得復(fù)雜和困難。本文以移動機械手實體為例，深入研究了移動機械手的運動學(xué)和動力學(xué)問題，這為進一步研究移動機械手的運動規(guī)劃和協(xié)調(diào)控制打下了重要基礎(chǔ)。 本文研究的主要內(nèi)容有： 首先，本文在對移動機械手

2、結(jié)構(gòu)特征很好把握的基礎(chǔ)上，將移動機械手分為機械手和移動平臺兩部分，分別建立了機械手的正、逆運動學(xué)模型和移動平臺的運動學(xué)模型。 其次，在運動學(xué)研究的基礎(chǔ)上，將移動機械手分為機械手和移動平臺兩部分，運用牛頓一歐拉動力學(xué)方法，分別推導(dǎo)出了機械手的逆動力學(xué)模型和正動力學(xué)模型，并利用MATLAB進行了動力學(xué)仿真，接著推導(dǎo)出了移動平臺的動力學(xué)模型，最終推導(dǎo)出了移動機械手的統(tǒng)一動力學(xué)模型。 最后，本文根據(jù)前面已建立的移動機械手統(tǒng)一動力