雙足搬運(yùn)機(jī)器人設(shè)計(jì).pdf

1、機(jī)器人是一個(gè)復(fù)雜的機(jī)電一體化系統(tǒng)，涉及機(jī)械結(jié)構(gòu)、自動(dòng)控制、通信、傳感器信息融合、電源技術(shù)等多個(gè)領(lǐng)域。自第一個(gè)機(jī)器人誕生以來(lái)，機(jī)器人技術(shù)就得到了迅猛發(fā)展，目前，很多機(jī)器人的手腳已經(jīng)非常靈活，可以做出很多高難度動(dòng)作；眼睛除了能看一些文字和圖片外，還能讀一些圖紙；同時(shí)，機(jī)器人也有了嗅覺、觸覺，還會(huì)分析問題。本文設(shè)計(jì)的是一款模擬物流機(jī)器人的雙足搬運(yùn)機(jī)器人，它可以完成的任務(wù)有：(1)從工件中挑選出球形(白色)工件，并放入加工槽；(2)從工件中挑選

2、出立方體(紅色)工件，送到倉(cāng)庫(kù)，堆垛排列。而所有的任務(wù)必須在5分鐘之內(nèi)完成。
　　 該機(jī)器人的雙足用兩條履帶實(shí)現(xiàn)，因?yàn)閮煞N工件都比較輕，所以抓取工件部分采用強(qiáng)力吸塵裝置實(shí)現(xiàn)，工件用傳送帶傳送，然后根據(jù)工件的形狀進(jìn)行分揀，分揀后小球暫存，等到指定的地點(diǎn)放下，方塊用另一傳送帶傳送，到指定地點(diǎn)進(jìn)行堆垛碼放，完成任務(wù)。實(shí)驗(yàn)機(jī)器人的框架我們是使用輕型萬(wàn)能角鋼制作的，這種角鋼的兩側(cè)都有間隔均勻的孔槽，可以很方便的用螺栓進(jìn)行連接。用不同長(zhǎng)度的

3、角鋼組合后，就可以得到不同大小的立方體和長(zhǎng)方體及多邊形。機(jī)器人身體的框架就搭建好了。在它的上面將裝上：機(jī)器人的大腦-可編程控制器、機(jī)器人的眼睛耳朵-傳感器、機(jī)器人的腿-驅(qū)動(dòng)輪、機(jī)器人的手臂-機(jī)械傳動(dòng)專制、機(jī)器人的心臟-電池之所以使用輕型萬(wàn)能角鋼，主要是因?yàn)槭窃谥谱髟囼?yàn)機(jī)型，而輕型萬(wàn)能角鋼安裝拆卸方便和便于修改長(zhǎng)度，調(diào)整設(shè)計(jì)。
　　 該機(jī)器人的整個(gè)電路設(shè)計(jì)以單片機(jī)為核心控制器件，用2個(gè)直流電機(jī)實(shí)現(xiàn)雙足的行走；再用2個(gè)直流電機(jī)實(shí)現(xiàn)兩