倒立擺網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的研究及實(shí)現(xiàn).pdf_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、全文共分為5個(gè)部分,第一部分介紹了國(guó)內(nèi)外倒立擺的研究狀況、課題背景以及本文主要內(nèi)容.第二章基于拉格朗日方程推導(dǎo)出環(huán)形單級(jí)倒立擺的理論模型,并進(jìn)行系統(tǒng)分析,隨后介紹線形二次型最優(yōu)控制,并以倒立擺為對(duì)象,進(jìn)行仿真和實(shí)際控制,還通過(guò)matlab辨識(shí)出倒立擺的模型.第三章首先介紹了直線一級(jí)擺基于能量的起擺控制理論,在對(duì)直線擺起擺理論分析的基礎(chǔ)上提出適合環(huán)形一級(jí)擺的能量補(bǔ)償控制,并給出仿真及實(shí)際控制結(jié)果.第四章主要介紹了倒立擺網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng).第五章

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