四足機(jī)器人行走步態(tài)及控制研究.pdf_第1頁(yè)
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1、在移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域,足式機(jī)器人相比傳統(tǒng)的輪式機(jī)器人具有具有更強(qiáng)的環(huán)境和任務(wù)適應(yīng)能力,可以在崎嶇的地面行走,能夠跨越障礙和繞開(kāi)坑洼,能更好地模擬人類和生物的動(dòng)覺(jué)智能。同時(shí),足式機(jī)器人對(duì)靈活性和魯棒性運(yùn)動(dòng)控制也提出了更高要求,目前,足式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制所涉及的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、反饋控制等相關(guān)研究急待深入。
　　 以四足機(jī)器人常用的波動(dòng)步態(tài)作為運(yùn)動(dòng)分析基礎(chǔ),應(yīng)用運(yùn)動(dòng)學(xué)分析方法,提升波動(dòng)步態(tài)最大步幅運(yùn)動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定裕度,使四足機(jī)器人以不同速度行走

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