并聯(lián)六桿機(jī)床結(jié)構(gòu)尺寸設(shè)計(jì).pdf

1、并聯(lián)機(jī)床是基于空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)Stewart平臺(tái)原理開(kāi)發(fā)的一種新概念并聯(lián)機(jī)床，是機(jī)器人技術(shù)與機(jī)床結(jié)構(gòu)技術(shù)結(jié)合的產(chǎn)物，由于它具有剛度大、精度高、承載能力強(qiáng)、速度和加速度高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)，逐漸成為制造業(yè)的研究熱點(diǎn)之一。
　　 機(jī)床的工作空間是機(jī)床操作器的工作區(qū)域，它決定著并聯(lián)機(jī)床整體尺寸，也決定了它所能達(dá)到的區(qū)域。本文以6-SPS并聯(lián)機(jī)床為例，研究了工作空間的逆向問(wèn)題，即由給定的工作空間來(lái)設(shè)計(jì)機(jī)床的結(jié)構(gòu)尺寸。
　　 首先，對(duì)并

2、聯(lián)六桿機(jī)床進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。
　　 其次，對(duì)并聯(lián)機(jī)床的實(shí)際加工工作空間進(jìn)行分析，采用空間包絡(luò)法的方式對(duì)加工工作空間規(guī)則化處理為旋轉(zhuǎn)拋物體，建立其數(shù)學(xué)模型。結(jié)合并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置逆解簡(jiǎn)單唯一的特點(diǎn)，并且只考慮桿長(zhǎng)對(duì)并聯(lián)機(jī)床加工工作空間的影響下，在根據(jù)給定的加工工作空間來(lái)初選并聯(lián)機(jī)床動(dòng)平臺(tái)半徑、定平臺(tái)半徑和工作臺(tái)高度值，運(yùn)用MATLAB軟件編寫(xiě)位置逆解桿長(zhǎng)程序，獲得驅(qū)動(dòng)桿桿長(zhǎng)的極值，來(lái)設(shè)計(jì)出并聯(lián)機(jī)床結(jié)構(gòu)尺寸。
　　 最后，利用ADA