基于機(jī)器人視覺(jué)的機(jī)器人智能控制技術(shù)的研究.pdf

1、本文介紹了如何實(shí)現(xiàn)一個(gè)基于立體視覺(jué)的工業(yè)機(jī)器人實(shí)時(shí)軌跡跟蹤系統(tǒng).該系統(tǒng)通過(guò)軌跡跟蹤能夠?qū)崟r(shí)的識(shí)別機(jī)器人的手臂,然后根據(jù)立體視覺(jué)檢測(cè)技術(shù)可以測(cè)量機(jī)器人的空間姿態(tài)位置,從而保證機(jī)器人的正常運(yùn)行.本文詳細(xì)介紹了如何采用立體視覺(jué)原理進(jìn)行空間定位,為實(shí)現(xiàn)此目的,采用了針孔攝像機(jī)模型來(lái)校準(zhǔn)攝像機(jī),該模型在空間實(shí)物和成像之間建立起了聯(lián)系,同時(shí)還給出了關(guān)系之間的變換方程.為了求解方程中的未知變量,如有效焦距和畸變參數(shù),系統(tǒng)使用了改造的Tsai87標(biāo)定算

2、法,并且給出了具體的實(shí)現(xiàn);同時(shí),本文還給出了優(yōu)化算法,大大減小了測(cè)量誤差,提高了跟蹤精度.為了確定機(jī)器人的位置,本文介紹了如何使用一個(gè)特殊標(biāo)志點(diǎn),以及采用圖像處理方法來(lái)識(shí)別出這些標(biāo)志點(diǎn)的中心位置的方法.還給出了立體視覺(jué)的測(cè)量方法,通過(guò)機(jī)器人在左右眼攝像機(jī)的成像位置,計(jì)算出了機(jī)器人的空間位置.使用機(jī)器人的空間狀態(tài)數(shù)據(jù),遠(yuǎn)程的仿真監(jiān)控端就可以對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行仿真.為了實(shí)現(xiàn)立體視頻仿真,本文首先介紹了立體視覺(jué)的基本原理,然后探討了基于O