板材安裝機器人操作機械手系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著社會的發(fā)展，建筑行業(yè)也是日新月異，但是現(xiàn)在的建筑施工還是依靠大量的人力，不僅勞動強度大，危險系數(shù)高，而且質量一致性得不到保證，所以對建筑機器人的研究具有重要的意義。輕載建筑機器人國內外研究取得了很多研究成果，但是安裝重型大尺寸板材的建筑機器人的研究在國內外尚屬空白。本課題來源于國家863 計劃項目——板材安裝室內裝修機器人系統(tǒng)研究。本文主要完成了板材安裝六自由度操作機械手系統(tǒng)的研究工作，主要工作和創(chuàng)新點包括以下幾個方面： 首

2、先，根據(jù)室內重型大尺寸板材的安裝工藝要求，提出了串并聯(lián)混合型六自由機械手結構，將機械手的三轉動自由度和三移動自由度分成兩個模塊進行設計，三移動自由度采用直角坐標機構形式，三轉動自由度采用并聯(lián)機構。完成了六自由度操作機械手的結構方案。 然后，根據(jù)確定的結構分別對三自由度轉動平臺和三自由度移動平臺進行了設計。對于轉動平臺，分析了典型的并聯(lián)機構，選用了3－SPS/S 并聯(lián)機構；對于移動平臺，采用導軌滑塊絲杠驅動的典型結構，完成了兩個平