基于單目視覺的實(shí)時(shí)車距測(cè)量方法研究.pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)視覺和圖像處理技術(shù)的深入發(fā)展，基于視覺的測(cè)距技術(shù)逐漸應(yīng)用于汽車智能導(dǎo)航系統(tǒng)和軍事上?；趩文恳曈X的車間距離測(cè)量是視覺測(cè)距技術(shù)的一個(gè)重要分支，它具有成本低、精度高、受環(huán)境因素影響小等優(yōu)點(diǎn)，有較高的研究價(jià)值和廣闊的應(yīng)用前景。
　　 本文主要研究基于單目視覺的車距測(cè)量技術(shù)。對(duì)相機(jī)參數(shù)的標(biāo)定、測(cè)距算法原理與模型、特征點(diǎn)提取與匹配、算法設(shè)計(jì)等方面進(jìn)行了詳細(xì)的研究。對(duì)基于單目視覺的車間距離測(cè)量算法進(jìn)行設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，主要研究內(nèi)容如下:

2、
　　 (1)分析傳統(tǒng)相機(jī)標(biāo)定方法及原理，實(shí)現(xiàn)了基于平面模板的相機(jī)兩步標(biāo)定法并給出標(biāo)定結(jié)果。針對(duì)平面模板標(biāo)定法需要精確標(biāo)定模板的缺點(diǎn)，研究了基于Low-rankTextures的標(biāo)定方法，該方法利用低秩紋理結(jié)構(gòu)和秩最小化技術(shù)實(shí)現(xiàn)相機(jī)的標(biāo)定，并可通過未知模板實(shí)現(xiàn)相機(jī)參數(shù)的標(biāo)定。通過實(shí)驗(yàn)給出了對(duì)應(yīng)的標(biāo)定結(jié)果和對(duì)比分析。
　　 (2)基于混合道路模型，進(jìn)行了單目測(cè)距算法的研究，該算法利用單幀靜態(tài)圖像結(jié)合混合道路模型和相機(jī)參數(shù)實(shí)

3、現(xiàn)車距的測(cè)量。首先，對(duì)算法原理和測(cè)距模型進(jìn)行了深入分析。其次，給出了基于車底陰影區(qū)的車輛定位方法，利用形態(tài)學(xué)和自適應(yīng)閩值分割實(shí)現(xiàn)車底陰影區(qū)的定位，使用對(duì)稱性測(cè)度驗(yàn)證車底陰影區(qū)的有效性。最后，設(shè)計(jì)算法流程并進(jìn)行實(shí)驗(yàn)仿真，給出實(shí)驗(yàn)結(jié)果并對(duì)算法的性能進(jìn)行分析。
　　 (3)針對(duì)基于混合道路模型的測(cè)距算法在車距較遠(yuǎn)時(shí)精度不高的問題，本文研究了基于特征點(diǎn)的測(cè)距算法，即利用相鄰圖像中特征點(diǎn)的位移關(guān)系實(shí)現(xiàn)車間距離的測(cè)量。通過對(duì)測(cè)距原理、SIF