嵌入式非視距機(jī)器人控制系統(tǒng).pdf

1、針對(duì)地震生命搜救、反恐偵查等人類不能到達(dá)的特殊環(huán)境,本文提出了一種基于嵌入式系統(tǒng)的小型化非視距機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究方案,完成復(fù)雜環(huán)境下的圖像傳輸任務(wù),為非視距情況下的人為監(jiān)測環(huán)境參量提供視頻圖像參考。
　　 非視距移動(dòng)機(jī)器人采用Linux平臺(tái)下的圖像采集技術(shù)和無線網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù),實(shí)現(xiàn)對(duì)環(huán)境圖像的時(shí)實(shí)采集和無線傳輸；采用GPS全球定位技術(shù)和電子地圖相結(jié)合的方法實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的定位和跟蹤；采用Internet技術(shù)實(shí)現(xiàn)了控制指令、現(xiàn)

2、場圖像、機(jī)器人的自身狀態(tài)和現(xiàn)場環(huán)境參量的非視距實(shí)時(shí)傳輸。
　　 非視距移動(dòng)機(jī)器人有兩種工作模式可以通過控制終端發(fā)送任務(wù)級(jí)指令進(jìn)行切換,一種是手動(dòng)控制模式,在這種模式下操作人員通過控制終端的USB控制搖桿根據(jù)實(shí)時(shí)視頻結(jié)合電子羅盤和GPS電子地圖控制機(jī)器人的行駛狀態(tài)；另一種是自動(dòng)控制模式,在這種模式下機(jī)器人自動(dòng)探測障礙、方向和方位等數(shù)據(jù),進(jìn)行信息融合之后,根據(jù)預(yù)定的控制算法自動(dòng)控制機(jī)器人行駛。
　　 最后搭建機(jī)器人系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)