基于光電傳感器的智能焊縫跟蹤系統(tǒng)的研究.pdf

1、焊接自動(dòng)化具有提高生產(chǎn)效率，優(yōu)化產(chǎn)品質(zhì)量和改善勞動(dòng)條件等優(yōu)點(diǎn)，能夠大力促進(jìn)制造業(yè)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，而焊縫跟蹤技術(shù)是實(shí)現(xiàn)焊接自動(dòng)化的必要技術(shù)，因此，發(fā)展焊縫跟蹤技術(shù)具有重要意義。
　　本文研制的光電傳感器式焊縫自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)有三個(gè)主要部分組成，即光電傳感器，控制系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)三個(gè)主要部分?？刂葡到y(tǒng)是基于MSC-51的單片機(jī)系統(tǒng)，跟蹤執(zhí)行機(jī)構(gòu)系統(tǒng)由焊接小車和雙十字滑架組成。
　　對(duì)于常態(tài)表面狀態(tài)和打磨表面狀態(tài)下的工件，系統(tǒng)針對(duì)性地采用兩

2、種不同的信號(hào)采集和處理方法：對(duì)于表面常態(tài)下的工件，采用了加權(quán)比較的信號(hào)處理方法；對(duì)于表面打磨的工件，采用了另一種信號(hào)處理方法——信號(hào)差值比較的方法。因此，這兩種方法的綜合使用可以有效地提高傳感器的準(zhǔn)確性和適應(yīng)性。
　　在分析前人實(shí)驗(yàn)經(jīng)驗(yàn)的基礎(chǔ)上，本系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)采用的是小車配合雙十字滑架的模式。系統(tǒng)經(jīng)過理論分析，建立了相應(yīng)的數(shù)學(xué)模型，并在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了符合系統(tǒng)要求的模糊-PID控制系統(tǒng)。模糊-PID控制系統(tǒng)采用開關(guān)切換控制的方式，