教學用六足機器甲蟲步態(tài)研究.pdf

1、本文以深圳德普施科技公司生產(chǎn)的DRROB604 六足機器甲蟲為對象，在運動學分析的基礎上，研究了該教學六足機器甲蟲穩(wěn)定爬行的基本步態(tài)，并進行了軟件運動仿真和實物運動檢驗。
　　 首先，分析了DRROB604六足機器甲蟲的機械結構，建立了單腿的腿部運動學方程，在此基礎上對該六足機器甲蟲整體進行了運動學正解和反解分析。
　　 其次，對該六足機器甲蟲的基本步態(tài)進行了研究，包括三角定點轉彎步態(tài)、三角直行步態(tài)和蟹行步態(tài)；以及由基本

2、步態(tài)組成的復合步態(tài)，包括避障步態(tài)和巡線步態(tài)。給出了不同步態(tài)下單組步態(tài)最大轉動角度、最大跨距和最大平移距離等參數(shù)，并給出了每個步態(tài)中各關節(jié)的轉動角度參數(shù)。
　　 然后，利用ADAMS軟件對六足機器甲蟲進行了建模，將基本步態(tài)參數(shù)代入其中進行了理論仿真，仿真實驗結果表明了基本步態(tài)在理論上的正確性；其次將基本步態(tài)編寫為DRROB604六足機器甲蟲運動控制程序，對該六足機器甲蟲進行了爬行實驗，并針對實驗中由于間隙等機械結構帶來的運動誤差進