機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、本文在了解機(jī)械手和PLC控制技術(shù)的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢基礎(chǔ)上,選用四自由度液壓機(jī)械手作為控制對(duì)象進(jìn)行研究。
　　 由于液壓機(jī)械手具有大功率、易控制和快速性等特點(diǎn),在工業(yè)各領(lǐng)域得到廣泛的運(yùn)用。四自由度液壓機(jī)械手涉及到了機(jī)械設(shè)計(jì)、液壓系統(tǒng)和控制系統(tǒng)等綜合知識(shí),是典型的機(jī)電液一體化系統(tǒng)。本文在分析機(jī)械手工作環(huán)境和要完成的任務(wù)后,選定了機(jī)械手的機(jī)構(gòu);在分析機(jī)械手各動(dòng)作后,對(duì)液壓部分進(jìn)行了分析。液壓部分是控制的關(guān)鍵所在,本系統(tǒng)是通過P

2、LC控制電磁閥的電磁鐵,從而實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械手各動(dòng)作的控制。通過分析系統(tǒng)對(duì)輸入輸出數(shù)據(jù)采集的要求,選擇適當(dāng)?shù)腜LC、I/O模塊、A/D模塊和信號(hào)采集元件壓力變送器和光柵傳感器、分配PLC輸入輸出地址、設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)電路和控制柜。
　　 最后,課題以四自由度液壓機(jī)械手為對(duì)象,采用OMRON公司生產(chǎn)的PLC和觸摸屏進(jìn)行控制,用自帶編程軟件CX-Programmer7.0編程實(shí)現(xiàn)機(jī)身旋轉(zhuǎn)、手臂伸縮、手腕轉(zhuǎn)動(dòng)和手指夾取等自動(dòng)、半自動(dòng)和點(diǎn)動(dòng)動(dòng)作。