海水有機(jī)錫測(cè)量機(jī)械手的控制設(shè)計(jì)與應(yīng)用.pdf

1、機(jī)械手是機(jī)器人的一種，綜合了微電子技術(shù)、自動(dòng)控制、機(jī)械設(shè)計(jì)、計(jì)算機(jī)、傳感器以及信息處理和人工智能等多個(gè)學(xué)科研究成果，屬于典型的機(jī)電一體化設(shè)備。機(jī)械手同時(shí)具有操作和移動(dòng)功能，有著廣闊的應(yīng)用前景[1]。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)械手越來越廣泛的應(yīng)用于現(xiàn)代化建設(shè)的各個(gè)方面，機(jī)械手控制與設(shè)計(jì)技術(shù)也隨之受到更多的關(guān)注。隨著各行業(yè)對(duì)設(shè)備自動(dòng)化程度的大幅提高，出現(xiàn)了很多的機(jī)械手設(shè)備。抓取可靠、環(huán)境適應(yīng)性好、控制簡(jiǎn)單、自適應(yīng)性強(qiáng)、自主能力高是衡量機(jī)械手設(shè)計(jì)

2、水平的重要標(biāo)志[4，5，7]。
　　 本文針對(duì)目前海水有機(jī)錫測(cè)量過程中人工操作效率低，精確度難把握并且存在一定危險(xiǎn)性的缺點(diǎn)，提出了用機(jī)械手代替人工操作的設(shè)計(jì)方案。通過對(duì)近年來國內(nèi)外機(jī)械手研究成果的學(xué)習(xí)，針對(duì)目前常用工業(yè)機(jī)械手存在質(zhì)量大、體積臃腫、定位精度低的缺點(diǎn)，設(shè)計(jì)了一種體積小、重量輕、定位精度高的機(jī)械手。主要工作如下：
　　 機(jī)械手采用電氣混合驅(qū)動(dòng)方式：利用氣動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)方法提高了機(jī)械手的操作精度，利用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)方法