2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題（含答案詳解+作文范文）_第1頁
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文檔簡介

1、鋁合金鑄件結構復雜、毛刺多，在工廠還是采用人工去毛刺法，這樣會有生產效率低，質量差等缺點。本文針對這一現(xiàn)狀研究一套以 Motoman機器人為中心的去毛刺系統(tǒng)。
　　根據(jù)鋁合金鑄件的去毛刺任務要求，制定以機器人為中心的去毛刺系統(tǒng)。針對典型鋁合金鑄件的結構特點設計多工位柔性夾具，輸送機和升降裝置。對Motoman-UP6機器人的運動學進行分析。采用了D-H法，基于坐標變換理論，建立 Motoman-UP6機器人的運動學方程。分析去毛刺

2、機器人軌跡，提出以時間最短為目標函數(shù)的軌跡優(yōu)化方法。應用 B樣條曲線擬合機器人軌跡并建立優(yōu)化模型，在MATLAB軟件中編程并仿真。采用該方法對典型鋁合金鑄件的去毛刺軌跡進行了優(yōu)化和仿真，參考刀具的覆蓋范圍，適當對軌跡進行簡化。基于 VC++和 MOTOCOM32編程和開發(fā)了機器人與上位機通訊軟件，將優(yōu)化好的軌跡進行編程輸入到機器人控制柜，進行去毛刺工作。
　　本文制定的機器人去毛刺系統(tǒng)，能將零件多工位裝夾實現(xiàn)復雜形狀的鋁合金鑄件去

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