深海模擬環(huán)境液壓作業(yè)機(jī)械手系統(tǒng)的研究.pdf

1、當(dāng)前,由于人類長年累月的消耗,陸地上的資源已經(jīng)出現(xiàn)匱乏,于是,海洋資源的開發(fā)越來越受到關(guān)注。隨著人類對海洋資源的開發(fā)和利用,對深海作業(yè)裝備的研發(fā)有著迫切的需要。而水下作業(yè)機(jī)械手是深海作業(yè)中最重要和應(yīng)用非常普遍的設(shè)備。
　　本文首先介紹了水下機(jī)械手在國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀。根據(jù)實(shí)際課題的要求,提出了一套機(jī)械手系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案。建立了機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,在此基礎(chǔ)上,對機(jī)械手的可達(dá)工作空間以及特定工況下的工作空間進(jìn)行了分析,并對機(jī)械手的設(shè)計(jì)

2、過程進(jìn)行了相應(yīng)的軟件設(shè)計(jì)。
　　在上述的基礎(chǔ)上,進(jìn)行了機(jī)械手的機(jī)械本體設(shè)計(jì)。對末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)及其夾緊力進(jìn)行了設(shè)計(jì)和計(jì)算。以大臂為例,分析了各關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),對液壓缸進(jìn)行了布置,并計(jì)算了驅(qū)動(dòng)液壓缸的輸出力及液壓缸的主要設(shè)計(jì)參數(shù)。利用solidworks的相關(guān)插件,對關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了應(yīng)力分析。繪制完成了機(jī)械手機(jī)械本體的三維模型及總裝配工程圖。
　　設(shè)計(jì)了機(jī)械手系統(tǒng)的液壓控制系統(tǒng)。給出了液壓系統(tǒng)的控制原理圖,分析了液壓系統(tǒng)的工