高壓水射流破拆機(jī)械手的設(shè)計(jì)研發(fā).pdf

1、高壓水射流破拆是近年來(lái)在國(guó)際上興起的一項(xiàng)新型破拆技術(shù)，因?yàn)槠渚邆涓咝?、?jié)能、環(huán)保等特點(diǎn)，已愈來(lái)愈多的被國(guó)內(nèi)外破拆行業(yè)所認(rèn)可。論文對(duì)高壓水射流破拆在國(guó)內(nèi)外的使用情況做了介紹，還對(duì)高壓水射流破拆的機(jī)理以及水射流的基本參數(shù)進(jìn)行了分析。針對(duì)高壓水射流破拆設(shè)備的各個(gè)組成部分，進(jìn)行了分析闡釋，著重介紹了高壓水射流破拆設(shè)備的重點(diǎn)部件及其相應(yīng)的工作原理。通過(guò)對(duì)高壓水射流的破拆機(jī)理學(xué)習(xí)，對(duì)高壓水射流破拆設(shè)備進(jìn)行了設(shè)計(jì)，并對(duì)其進(jìn)行了建模分析。
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2、文對(duì)高壓水射流破拆機(jī)械手的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)研究，機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)包括大臂的旋轉(zhuǎn)與伸縮、小臂的旋轉(zhuǎn)、噴頭的轉(zhuǎn)動(dòng)與平移等。此外對(duì)機(jī)械手進(jìn)行了較為詳細(xì)的運(yùn)動(dòng)學(xué)以及動(dòng)力學(xué)分析，用D-H法建立機(jī)械手坐標(biāo)系并求出雅克比矩陣，確立各關(guān)節(jié)之間的運(yùn)動(dòng)關(guān)系，以及各個(gè)關(guān)節(jié)之間的協(xié)調(diào)性，確保機(jī)械手完成指定動(dòng)作，為計(jì)算機(jī)仿真計(jì)算提供理論依據(jù)。另外，本文還對(duì)機(jī)械手的控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究設(shè)計(jì)，采用了液壓控制系統(tǒng)，即多關(guān)節(jié)機(jī)械手液壓控制系統(tǒng)。多關(guān)節(jié)機(jī)械手液壓控制系統(tǒng)采取負(fù)載敏