基于激光測距器的障礙檢測和環(huán)境地圖生成.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文圍繞著基于激光測距器的移動機器人在室內(nèi)環(huán)境中的障礙物檢測及環(huán)境地圖生成兩個問題進行了深入研究.首先,本文系統(tǒng)地總結了移動機器人障礙檢測和環(huán)境地圖生成的基本理論、方法和研究現(xiàn)狀.在此基礎上,指出了本文的研究內(nèi)容.其次,詳細討論了激光測距器的測距原理以及與激光測距密切相關的幾個問題,闡述了采用變閾值自適應分隔和加權統(tǒng)計中心方法來檢測環(huán)境中的障礙物.接著,本文采用基于點-點相關的迭代雙相關掃描匹配方法進行移動機器人的位姿估計和環(huán)境地圖生成

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