應用神經網絡α階逆方法對機器人進行多變量解耦控制.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、該文針對機器人手臂多變量解耦控制的工程實現(xiàn)難題,利用神經網絡α階逆系統(tǒng)方法,在國家自然科學基金的資助下,結合JRB-2型機器人操作臂特點,成功的實現(xiàn)了機器人的線性化解耦控制,為機器人線性化解耦控制的工程應用提供了一條新的有效途徑.該文的主要研究內容如下:首先,分析了神經網絡α階逆系統(tǒng)理論,以及系統(tǒng)可逆性的條件.其次,研究了機器人的動力學及運動學,并通過理論分析,證明了神經網絡α階逆系統(tǒng)方法可用于機器人的控制系統(tǒng).最后,機器人建立了神經網

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