基于CAN總線的智能裝載機(jī)控制系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì).pdf

1、裝載機(jī)工作環(huán)境惡劣，勞動(dòng)強(qiáng)度大，在某些場(chǎng)合甚至存在對(duì)人體有危害的情況，因此，研制智能化的裝載機(jī)，通過遙控來進(jìn)行操作，既可以降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，又能提高主體生產(chǎn)設(shè)備的效率。目前國(guó)產(chǎn)裝載機(jī)技術(shù)水平較低，受到國(guó)外品牌的沖擊。采用智能控制技術(shù)提高裝載機(jī)的技術(shù)水平，既可滿足國(guó)內(nèi)市場(chǎng)需要，也可增加出口，為我國(guó)工程機(jī)械行業(yè)做出貢獻(xiàn)。 通過市場(chǎng)調(diào)查和國(guó)內(nèi)外相關(guān)技術(shù)調(diào)研，為了大幅提高了機(jī)體控制的自動(dòng)化水平，上海寶信軟件股份有限公司、中南大學(xué)、廣西

2、柳州重型工程機(jī)械集團(tuán)公司決定立項(xiàng)開發(fā)“智能裝載機(jī)”。本研究課題就是以CAN總線系統(tǒng)硬件平臺(tái)為基礎(chǔ)，重點(diǎn)針對(duì)智能裝載機(jī)鏟裝過程進(jìn)行模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制研究。 本論文主要研究?jī)?nèi)容包括： (1)為了實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的可靠性與實(shí)時(shí)性，采用EPEC2000系列模塊構(gòu)成CAN總線分布式系統(tǒng)作為控制系統(tǒng)的硬件平臺(tái)。 (2)通過對(duì)裝載機(jī)的鏟裝機(jī)理進(jìn)行研究，提出減阻鏟裝的鏟裝策略，并且通過模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制方案實(shí)現(xiàn)。 (3)整個(gè)方案通過