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文檔簡介
1、本文以新型3自由度并聯(lián)機構(gòu)、4自由度并聯(lián)機構(gòu)為研究對象，對該兩類新型機構(gòu)的結(jié)構(gòu)特性、自由度、運動輸出矩陣、主動副判斷準則等進行了分析，并研究了并聯(lián)機構(gòu)的運動學問題。首先運用Denavit-Hartenberg方法建立了并聯(lián)機構(gòu)的運動學逆解模型、正解模型，并求出了封閉形式的逆解。對于三自由度并聯(lián)機構(gòu)得到較為完善的輸入-輸出解析式關(guān)系；對于四自由度并聯(lián)機構(gòu)，由于正解模型是多元非線性方程，采用了一維搜索法求出一組實解，給出了一個快速算法，達到
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