一種噴漿機械手的運動控制研究.pdf

1、噴漿機械手能夠代替人工抱噴頭的重體力勞動，提高了工作效率，拓寬了工作范圍，能實現(xiàn)遠距離控制，提高了施工的安全系數(shù)?；谶@些優(yōu)點，它被廣泛應(yīng)用于各種工程中。
　　本文對噴錨支護的工作環(huán)境進行了分析，根據(jù)工作需要，確定了噴漿機械手的中央回轉(zhuǎn)運動、大臂升降運動、大臂伸縮運動、噴頭擺動運動、噴頭畫圈運動，設(shè)計了具體的結(jié)構(gòu)，并用Pro/ENGINEER軟件做出它的三維模型。根據(jù)機械手各結(jié)構(gòu)之間的運動關(guān)系，用位置矢量在坐標(biāo)系間的平移和旋轉(zhuǎn)變換

2、分析機械手的位置和姿態(tài)。運用運動學(xué)和動力學(xué)知識求出機械手的運動學(xué)、動力學(xué)方程，對機械手的運動和控制進行了基本的分析。
　　將三維模型導(dǎo)入adams軟件，設(shè)置各個運動的具體參數(shù)，進行運動輔助分析，得出負(fù)載和運動的變化情況。研究了適合噴漿機械手工作需要的液壓系統(tǒng)的調(diào)速方式、動力源，確定了用電液比例多路換向閥調(diào)速、用定量泵提供動力的液壓回路方案。根據(jù)各個執(zhí)行元件的負(fù)載和速度的變化情況選擇了具體的型號，計算出各執(zhí)行元件的流量和壓力參數(shù)。根