二自由度機(jī)械手臂的伺服驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文的目的是研究基于TMS320F2812的AC伺服驅(qū)動系統(tǒng)。高速、高精度已經(jīng)成為伺服驅(qū)動系統(tǒng)的發(fā)展趨勢。論文首先介紹了伺服系統(tǒng)內(nèi)部組成元素的發(fā)展?fàn)顩r和作為負(fù)載的機(jī)器手臂發(fā)展及其控制方案。其次建立AC伺服系統(tǒng):
　　 1、首先分析交流永磁同步電機(jī)的數(shù)學(xué)模型、轉(zhuǎn)子磁鏈定向矢量控制。深入學(xué)習(xí)空間矢量PWM波形的產(chǎn)生以及電流回路和速度回路的PI調(diào)節(jié)等控制方法分析研究,并根據(jù)其數(shù)學(xué)模型進(jìn)行仿真論證分析。
　　 2、伺服驅(qū)動器的硬

2、件設(shè)計。即構(gòu)建功率驅(qū)動模塊和基于TMS320F2812最小系統(tǒng)的控制模塊,制作PCB板。
　　 3、針對由TI公司的TMS320F-2812構(gòu)成的控制器編寫了實(shí)時控制程序。程序采用模塊化編程思想,由C語言和C++語言混合編程的方法實(shí)現(xiàn),并通過軟件CCS程序編譯下載到DSP中進(jìn)行電流、速度閉環(huán)程序的調(diào)試,實(shí)現(xiàn)伺服系統(tǒng)速度模式下的二自由度機(jī)械手臂的閉環(huán)控制,并對實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行分析。
　　 由于現(xiàn)實(shí)中系統(tǒng)嚴(yán)格講都是非線性的,而傳

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