基于輸入輸出數(shù)據(jù)的機(jī)電系統(tǒng)建模.pdf

1、隨著機(jī)電系統(tǒng)的復(fù)雜程度和控制要求的不斷提高，需要運(yùn)用控制效果更高的現(xiàn)代控制算法設(shè)計(jì)控制器，這就必然需要知道系統(tǒng)的模型。然而對(duì)于復(fù)雜系統(tǒng)，很難建立系統(tǒng)的精確數(shù)學(xué)模型，但通常擁有大量與這類(lèi)系統(tǒng)相關(guān)的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)，以及專(zhuān)家的經(jīng)驗(yàn)知識(shí)。在這些前提下，如何實(shí)現(xiàn)這類(lèi)系統(tǒng)的建模成為控制中迫切需要解決的難題。
　　 本文首先推導(dǎo)了一種線性子空間辨識(shí)方法，該方法不依賴(lài)于系統(tǒng)的任何先驗(yàn)知識(shí)，完全通過(guò)輸入輸出數(shù)據(jù)辨識(shí)系統(tǒng)模型，在實(shí)際應(yīng)用中得到非常廣泛的應(yīng)

2、用，仿真和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該方法的有效性。
　　 然后給出了一類(lèi)高性能前饋逆動(dòng)力學(xué)控制方法。該方法基于模型和反饋控制，是對(duì)反饋控制性能的進(jìn)一步提高。首先為系統(tǒng)設(shè)定期望輸出，然后運(yùn)用求逆的思想為系統(tǒng)求解一個(gè)相應(yīng)的輸入信號(hào)。求逆用到的系統(tǒng)模型由辨識(shí)得到。仿真和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該方法比原控制性能得到了很大改進(jìn)。
　　 本文最后提出了一種基于線性分式變換(LFT)的非線性辨識(shí)方法。該種方法假設(shè)線性部分是已知的，利用系統(tǒng)中各線性模塊和非線性模