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文檔簡介
1、隨著機電系統(tǒng)的復(fù)雜程度和控制要求的不斷提高，需要運用控制效果更高的現(xiàn)代控制算法設(shè)計控制器，這就必然需要知道系統(tǒng)的模型。然而對于復(fù)雜系統(tǒng)，很難建立系統(tǒng)的精確數(shù)學(xué)模型，但通常擁有大量與這類系統(tǒng)相關(guān)的實驗數(shù)據(jù)，以及專家的經(jīng)驗知識。在這些前提下，如何實現(xiàn)這類系統(tǒng)的建模成為控制中迫切需要解決的難題。
本文首先推導(dǎo)了一種線性子空間辨識方法，該方法不依賴于系統(tǒng)的任何先驗知識，完全通過輸入輸出數(shù)據(jù)辨識系統(tǒng)模型，在實際應(yīng)用中得到非常廣泛的應(yīng)
2、用，仿真和實驗驗證了該方法的有效性。
然后給出了一類高性能前饋逆動力學(xué)控制方法。該方法基于模型和反饋控制，是對反饋控制性能的進一步提高。首先為系統(tǒng)設(shè)定期望輸出，然后運用求逆的思想為系統(tǒng)求解一個相應(yīng)的輸入信號。求逆用到的系統(tǒng)模型由辨識得到。仿真和實驗驗證了該方法比原控制性能得到了很大改進。
本文最后提出了一種基于線性分式變換(LFT)的非線性辨識方法。該種方法假設(shè)線性部分是已知的，利用系統(tǒng)中各線性模塊和非線性模
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