不確定環(huán)境下的移動(dòng)機(jī)器人遺傳路徑規(guī)劃方法研究.pdf_第1頁(yè)
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1、在路徑規(guī)劃領(lǐng)域,遺傳規(guī)劃已經(jīng)在機(jī)器人沿墻運(yùn)動(dòng)、人工螞蟻等問(wèn)題的仿真中得到成功應(yīng)用并已經(jīng)取得了較好的效果.但仍存在許多問(wèn)題需要解決:在完成給定任務(wù)時(shí)會(huì)有許多冗余動(dòng)作;進(jìn)化中出現(xiàn)的局部收斂現(xiàn)象制約著其在機(jī)器人路徑規(guī)劃中的應(yīng)用;仍未有辦法預(yù)測(cè)個(gè)體所具有的自適應(yīng)性.該文研究了這些問(wèn)題并提出了解決辦法:改變函數(shù)集和終止符集或設(shè)計(jì)新適應(yīng)度函數(shù)來(lái)減少冗余動(dòng)作;動(dòng)態(tài)改變突變的概率來(lái)減小群體陷入局部收斂的可能性;動(dòng)態(tài)改變進(jìn)化環(huán)境來(lái)提高自適應(yīng)性并且根據(jù)當(dāng)前

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