真空吸附式壁面清洗機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計與研究.pdf

1、壁面清洗機(jī)器人是能夠在垂直陡壁上進(jìn)行作業(yè)的機(jī)器人，它作為高空極限作業(yè)的一種自動機(jī)械裝置，越來越受到人們的重視，國內(nèi)外已經(jīng)出現(xiàn)了多種樣機(jī)，研究成果各具特色，但總的說來研究工作仍然處在樣機(jī)的研制和實驗階段，其關(guān)鍵技術(shù)與理論有待于進(jìn)一步深入研究。
　　 本文在國內(nèi)外現(xiàn)有的壁面移動機(jī)器人研究成果的基礎(chǔ)上，首先結(jié)合壁面清洗作業(yè)的特點，對壁面清洗機(jī)器人的吸附技術(shù)、清洗技術(shù)進(jìn)行了研究。提出了真空吸附式壁面清洗機(jī)器人構(gòu)型，并就該機(jī)器人的構(gòu)型設(shè)計

2、、基本設(shè)計原則等關(guān)鍵問題進(jìn)行了研究，探索了此類型機(jī)器人的設(shè)計理論。本文的主要研究內(nèi)容如下:
　　 第一、對壁面清洗機(jī)器人附著技術(shù)問題進(jìn)行了研究。在總結(jié)以前的壁面清洗機(jī)器人附著技術(shù)的基礎(chǔ)上，建立了壁面清洗機(jī)器人的附著力學(xué)模型，從而使壁面機(jī)器人的附著分析更為直觀和明確。
　　 第二、對自攀爬壁面清洗機(jī)器人的構(gòu)型及設(shè)計原則進(jìn)行了研究。在分析壁面清洗機(jī)器人的約束條件和基本功能的基礎(chǔ)上，提出了壁面清洗機(jī)器人的自攀爬機(jī)構(gòu)，并分析了其