應(yīng)用于空間機(jī)械臂的行星減速器設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、隨著空間在軌服務(wù)的發(fā)展，空間站及航天飛機(jī)上越來(lái)越多的工作需要航天人員來(lái)完成。由于空間作業(yè)危險(xiǎn)性比較高，人員直接操作不方便，需要采用空間機(jī)械臂輔助完成，其中最具有代表性的空間機(jī)械臂就是安裝在美國(guó)空間站上的加拿大臂?？臻g機(jī)械臂關(guān)節(jié)減速器是完成運(yùn)動(dòng)傳遞及臂桿連接的主要裝置，加拿大臂等空間機(jī)械臂的關(guān)節(jié)主要采用了行星和諧波這兩種減速器。本文主要根據(jù)空間機(jī)械臂的低速、輕質(zhì)的特點(diǎn)，對(duì)應(yīng)用于機(jī)械臂關(guān)節(jié)的行星減速器進(jìn)行了設(shè)計(jì)與研究。
　　根據(jù)空間機(jī)

2、械臂減速器大傳動(dòng)比、小質(zhì)量的技術(shù)要求，本文對(duì)減速器的形式進(jìn)行了分析與選擇，確定行星減速器的齒輪參數(shù)及行星輪個(gè)數(shù)，并對(duì)行星減速器的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)。采用三維建模軟件建立減速器的模型，同時(shí)應(yīng)用虛擬樣機(jī)技術(shù)對(duì)設(shè)計(jì)的行星減速器進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)仿真，并且對(duì)設(shè)計(jì)的行星減速器樣機(jī)進(jìn)行加工。
　　根據(jù)空間機(jī)械臂承載能力的要求，對(duì)行星減速器的承載能力進(jìn)行校核計(jì)算，以分析得到的減速器的功率流情況為基礎(chǔ)，根據(jù)行星輪系效率的三種常見(jiàn)的計(jì)算方法，進(jìn)行行星減速器