SCARA機械手手臂的可適應技術的研究.pdf

1、通過分析市面上不同品牌的SCARA機械手的操作空間，發(fā)現(xiàn)了當前SCARA機械手手臂相對固定的問題。為了解決上述問題，本論文將可適應設計理念應用于SCARA機械手的關節(jié)設計，從而使所設計的SCARA機械手的大、小臂能被快速的更換，進而能快速的滿足于不同的操作空間范圍要求。此外，針對生產中需要經(jīng)常更換手爪的問題，設計了可快速更換不同手爪的手爪可適應接口。首先，文中通過幾何繪圖法分析了大、小臂的更換情況，并舉例說明了手臂更換的原則；其次，根據(jù)

2、所設計的結構并參考IAI SCARA機械手的相關參數(shù)，設計了兩個SCARA機械手：SCARA-600、SCARA-360；最后，利用ADAMS軟件對SCARA-600機械手進行時間最優(yōu)的軌跡規(guī)劃仿真，具體研究內容如下：
　?。?）采用幾何繪圖法對SCARA機械手的工作空間進行分析，接著分析了SCARA機械手的大、小臂長度對其操作空間的影響且舉例討論了手臂的更換原則。
　　（2）利用可適應設計思想，設計兩個臂長不同的 SCAR

3、A機械手，且所設計的兩個SCARA機械手的手臂接口能夠實現(xiàn)互換，并且更換快速、方便；而后，對SCARA機械手的關鍵零部件進行選型。針對生產中需要經(jīng)常更換機械手手爪的需要，設計了一個可快速更換機械手手爪的可適應接口。
　?。?）在ADAMS中建立SCARA-600機械手的機械系統(tǒng)模型，然后利用ADAMS General Point Motion定義SCARA機械手末端點的運動軌跡。根據(jù)所設計的SCARA機械手的運動參數(shù)，基于ADMA