工業(yè)機器人磨削復雜外形零件的方法和實驗研究.pdf

1、隨著高新技術的發(fā)展，出于力學特性和功能的需要以及外觀美學效果的需要，復雜曲面的應用也越來越廣泛。然而，復雜外形的發(fā)展和實現(xiàn)，又取決于復雜外形的設計技術和制造技術。砂帶磨削作為一種高效磨削技術，具有較高的磨削效率、加工精度、耐用度以及較低的成本，此外，砂帶磨削還具有冷卻快、適應性強、操作安全方便等特點，能夠滿足傳統(tǒng)的車削、銑削等工藝方法難以滿足的加工生產(chǎn)要求。當前成熟的自動磨削精加工工藝主要是應用在簡單幾何形狀的外圓磨削、內(nèi)圓磨削和平面磨

2、削，對于復雜外形的零件，一般依然采用人工手工磨削。人工磨削存在產(chǎn)品質(zhì)量一致性差、檔次低等問題，而且生產(chǎn)效率較低，磨削產(chǎn)生的粉塵嚴重影響工人健康，所以復雜外形零件的磨削加工自動化是必然趨勢。
　　工業(yè)機器人砂帶磨削系統(tǒng)具有通用性強、靈活性高、易于擴展等優(yōu)點，本文根據(jù)現(xiàn)在市場上所擁有的相關設備的不足，進行了相關研究。對砂帶磨削機的功能及關鍵部件進行了分析設計，建立了砂帶磨削機與工業(yè)機器人的通訊，介紹了用于加工復雜外形零件的柔性輪技術，

3、進行了砂帶動態(tài)調(diào)偏系統(tǒng)的設計，對工件夾持偏差校正系統(tǒng)進行設計，對包括軌跡規(guī)劃、目標點設置、機器人軸配置與標定技術在內(nèi)的離線編程相關技術進行了研究，進行了水龍頭磨削實驗與人工關節(jié)磨削實驗，為工業(yè)機器人砂帶磨削系統(tǒng)的進一步設計與研究提供了參考依據(jù)。
　　本文對砂帶磨削機設計、夾持偏差校正、工業(yè)機器人離線編程等關鍵技術進行了研究，對磨削系統(tǒng)中的砂帶磨削機設備進行了合理設計使其適用于復雜外形零件的加工，利用夾持偏差校正系統(tǒng)保證了大批量生產(chǎn)