六自由度弧焊機器人動態(tài)性能分析.pdf

1、焊接機器人能明顯提高焊接質(zhì)量和工作效率，減輕工人的勞動強度，降低生產(chǎn)成本和對工人操作技術(shù)的要求，它的廣泛應(yīng)用和國產(chǎn)化、產(chǎn)業(yè)化，對實現(xiàn)我國成為世界制造強國的目標具有里程碑的意義。本課題以沈陽新松機器人自動化股份有限公司自主研發(fā)的SRH6B弧焊機器人為研究對象，研究了機器人的運動學、動力學，對機器人的大臂和前臂管進行了有限元和模態(tài)分析，對機器人進行了標定實驗分析。課題的主要研究內(nèi)容與方法如下:
　　1)采用D-H坐標變換描述出SRH6

2、B弧焊機器人的運動學模型，建立了該機器人的運動學方程，并對機器人運動學的正解和逆解進行求解并驗證了解的正確性。通過MATLAB編程，對SRH6B弧焊機器人運動學進行仿真，得出了機器人的運動學特性，為后續(xù)的機器人的動力學特性分析提供了可靠的模型。
　　2)利用拉格朗日（Lagrange）方法建立機器人的動力學方程，運用COSMOS/Motion對機器人的動力學進行仿真。分別模擬了機器人末端焊鉗焊接平直焊縫以及機器人末端焊鉗焊接圓弧焊

3、縫的過程，得出了機器人的動力學特性。通過對機器人動力學分析，為機器人的結(jié)構(gòu)改進和優(yōu)化以及零部件的選型等提供了一定的參考依據(jù)和價值。
　　3)對機器人的大臂及前臂管進行了受力分析，通過SolidWorks Simulation劃分網(wǎng)格并運算求解，得出了機器人大臂及前臂管的應(yīng)力和位移圖解。然后對機器人的大臂和前臂管進行了模態(tài)分析，分別列舉出了大臂和前臂管的前六階固有頻率，并分別計算求解得出各自的六階模態(tài)振型。
　　4)最后，針對