六自由度弧焊機(jī)器人動(dòng)態(tài)性能分析.pdf

1、焊接機(jī)器人能明顯提高焊接質(zhì)量和工作效率，減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，降低生產(chǎn)成本和對(duì)工人操作技術(shù)的要求，它的廣泛應(yīng)用和國(guó)產(chǎn)化、產(chǎn)業(yè)化，對(duì)實(shí)現(xiàn)我國(guó)成為世界制造強(qiáng)國(guó)的目標(biāo)具有里程碑的意義。本課題以沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司自主研發(fā)的SRH6B弧焊機(jī)器人為研究對(duì)象，研究了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)，對(duì)機(jī)器人的大臂和前臂管進(jìn)行了有限元和模態(tài)分析，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了標(biāo)定實(shí)驗(yàn)分析。課題的主要研究?jī)?nèi)容與方法如下:
　　1)采用D-H坐標(biāo)變換描述出SRH6

2、B弧焊機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，建立了該機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，并對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的正解和逆解進(jìn)行求解并驗(yàn)證了解的正確性。通過(guò)MATLAB編程，對(duì)SRH6B弧焊機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行仿真，得出了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)特性，為后續(xù)的機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)特性分析提供了可靠的模型。
　　2)利用拉格朗日（Lagrange）方法建立機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)方程，運(yùn)用COSMOS/Motion對(duì)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)進(jìn)行仿真。分別模擬了機(jī)器人末端焊鉗焊接平直焊縫以及機(jī)器人末端焊鉗焊接圓弧焊

3、縫的過(guò)程，得出了機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)特性。通過(guò)對(duì)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析，為機(jī)器人的結(jié)構(gòu)改進(jìn)和優(yōu)化以及零部件的選型等提供了一定的參考依據(jù)和價(jià)值。
　　3)對(duì)機(jī)器人的大臂及前臂管進(jìn)行了受力分析，通過(guò)SolidWorks Simulation劃分網(wǎng)格并運(yùn)算求解，得出了機(jī)器人大臂及前臂管的應(yīng)力和位移圖解。然后對(duì)機(jī)器人的大臂和前臂管進(jìn)行了模態(tài)分析，分別列舉出了大臂和前臂管的前六階固有頻率，并分別計(jì)算求解得出各自的六階模態(tài)振型。
　　4)最后，針對(duì)