面向鏡片分揀的3-HRC并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、隨著中國(guó)眼鏡行業(yè)的不斷進(jìn)步與發(fā)展，我國(guó)已成為世界領(lǐng)先的眼鏡生產(chǎn)大國(guó)。然而，目前國(guó)內(nèi)鏡片生產(chǎn)廠商仍采用傳統(tǒng)的人工方式對(duì)鏡片疵病進(jìn)行檢測(cè)，這種檢測(cè)方法不僅效率低下、勞動(dòng)強(qiáng)度高，而且依靠人眼檢測(cè)會(huì)導(dǎo)致誤檢率高、標(biāo)準(zhǔn)不統(tǒng)一、損傷人眼等諸多問(wèn)題，因此實(shí)現(xiàn)鏡片檢測(cè)的自動(dòng)化已成為迫切需要?；诖?，課題組研發(fā)了鏡片疵病自動(dòng)檢測(cè)、分級(jí)和分揀裝備，本文設(shè)計(jì)出一種面向鏡片分揀的3-HRC并聯(lián)機(jī)器人，研究工作如下:
　　首先，根據(jù)分揀對(duì)象和分揀需求，規(guī)劃

2、了分揀工作流程，對(duì)鏡片分揀機(jī)器人的主體機(jī)構(gòu)進(jìn)行了相應(yīng)的設(shè)計(jì)分析與三維建模，提出了一種基于三組聯(lián)動(dòng)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的新型末端執(zhí)行器。
　　其次，基于方位特征集的方法對(duì)3-HRC并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)進(jìn)行了分析，在此基礎(chǔ)上分析了該機(jī)構(gòu)的自由度，對(duì)主動(dòng)副進(jìn)行了選取;基于定平臺(tái)與動(dòng)平臺(tái)間的矢量關(guān)系，運(yùn)用齊次坐標(biāo)變換法推導(dǎo)出了該機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)約束方程，得到了位置反解計(jì)算公式，并通過(guò)Bezout消元法求得了位置正解;通過(guò)驅(qū)動(dòng)位移的理論計(jì)算曲線與仿真曲線的對(duì)比

3、分析，驗(yàn)證了位置反解的正確性;對(duì)動(dòng)平臺(tái)的速度和加速度進(jìn)行了仿真分析，結(jié)果表明:該機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，具有良好的運(yùn)動(dòng)性能，能夠滿足鏡片分揀的要求。
　　再次，基于MATLAB工作空間搜索法對(duì)3-HRC并聯(lián)機(jī)器人工作空間進(jìn)行了分析與仿真，結(jié)果表明:所設(shè)計(jì)的并聯(lián)機(jī)器人工作空間能夠滿足鏡片分揀的需求;在此基礎(chǔ)上，研究了各個(gè)關(guān)節(jié)參數(shù)對(duì)3-HRC并聯(lián)機(jī)器人工作空間的影響，得到了工作空間的變化規(guī)律。
　　最后，基于ADAMS虛擬樣機(jī)技術(shù)，對(duì)新型