已閱讀1頁，還剩69頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀
版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進行舉報或認領(lǐng)
文檔簡介
1、作為當前世界上最先進的醫(yī)學(xué)成像技術(shù)，核磁共振成像(MRI)因其優(yōu)良的成像質(zhì)量已經(jīng)在醫(yī)學(xué)領(lǐng)域里得到了廣泛應(yīng)用，為微創(chuàng)介入手術(shù)提供了新的導(dǎo)航手段。但MRI的高磁場和有限的內(nèi)部空間對MRI引導(dǎo)的介入機器人結(jié)構(gòu)及其驅(qū)動方式提出了嚴格要求。本文旨在設(shè)計出能夠在MRI引導(dǎo)下工作的磁兼容微創(chuàng)介入手術(shù)機器人及其軟軸傳動系統(tǒng)，并進行分析與實驗。
首先，本文以乳腺活檢手術(shù)為例，對機器人的基本設(shè)計要求進行分析，在此基礎(chǔ)上，采用模塊化思想設(shè)計一種可完
2、成全方位多姿態(tài)扎針動作的串并混聯(lián)式乳腺活檢機器人，并應(yīng)用Cero2.0構(gòu)建出機器人的虛擬樣機模型。
其次，對機器人常用的驅(qū)動方案進行分析，并結(jié)合所設(shè)計的MRI引導(dǎo)的介入機器人自身的特點，選擇外置電機作為機器人的驅(qū)動方式?？紤]到外置電機驅(qū)動方式的特點，選擇軟軸作為主要的傳動件，并根據(jù)其具體應(yīng)用環(huán)境對其進行設(shè)計、校核及有限元分析，最后對所設(shè)計的磁兼容軟軸的傳動效果進行實驗驗證。
然后，利用D-H法對機器人中串聯(lián)機構(gòu)進行運
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 仿人機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計與分析.pdf
- puma機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計
- puma機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計
- puma機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計
- puma機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計
- 工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計
- BY-6機器人腕部結(jié)構(gòu)設(shè)計與分析.pdf
- 液壓四足機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計與分析.pdf
- 管道除塵機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計
- 管道除塵機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計
- RB50機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計與仿真分析.pdf
- 走廊清潔機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計
- 清掃機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計
- 走廊清潔機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計
- 大型重載六足機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計與分析.pdf
- 基于UG的涂膠機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計與仿真.pdf
- 走廊清潔機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計
- 下棋機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計與軌跡規(guī)劃.pdf
- 下肢外骨骼機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計與仿真分析.pdf
- 擠奶機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計與運動性能分析.pdf
評論
0/150
提交評論