套索傳動比例映射控制機械手的研制.pdf

1、隨著社會的發(fā)展以及科技水平的不斷進(jìn)步，微小環(huán)境操作機械手的應(yīng)用越來越廣泛。針對目前微小操作機械手普遍存在的一些問題，本文提出了將套索傳動技術(shù)與比例映射控制技術(shù)應(yīng)用于微小操作機械手的開發(fā)上以改善其操作性能。
　　套索傳動是由拉索和套管組成的柔軟傳動副，它具有結(jié)構(gòu)簡單、尺寸小、成本低、可遠(yuǎn)程傳動和傳動路線靈活等優(yōu)點。比例映射控制是一種主從式控制方法，它可以簡化機械手的控制系統(tǒng)。為了將套索傳動技術(shù)及比例映射控制技術(shù)應(yīng)用于機械手上，本文先

2、從對這兩項技術(shù)的研究出發(fā)，依次提出了了拉索端部固定方法、套索張緊機構(gòu)、機械手模型、機械手主手與從手的初步映射比例、基于套索傳動的比例映射控制模式。
　　在上述研究的基礎(chǔ)上，為了展示將套索傳動技術(shù)及比例映射控制技術(shù)應(yīng)用在微小操作機械手上的優(yōu)越性，本文研制了一個具有直線移動、左右偏轉(zhuǎn)、上下俯仰、繞主軸翻轉(zhuǎn)和夾持五個自由度的套索驅(qū)動機械手樣機，并對該樣機進(jìn)行了基本動作演示實驗，實驗結(jié)果表明該機械手樣機能很好地完成各項指定操作任務(wù)。