齒條拉削機(jī)床精確送料控制研究.pdf

1、機(jī)械手協(xié)同送料系統(tǒng)的引入進(jìn)一步提高了拉床的加工效率并降低了人工成本，但由于機(jī)械手及其他送料系統(tǒng)中的機(jī)構(gòu)存在靜態(tài)與動態(tài)誤差，從而降低了工件在夾具中的定位精度，進(jìn)而直接影響工件的加工精度。基于這些必要性，本文主要針對機(jī)械手協(xié)同拉削裝備的多源誤差模型及其補(bǔ)償技術(shù)進(jìn)行了研究，并在工件送料誤差預(yù)測模型的基礎(chǔ)上提出了一種基于改進(jìn)的粒子群算法的誤差補(bǔ)償控制策略。
　　本文針對機(jī)械手協(xié)同的拉削裝備，對拉削系統(tǒng)的機(jī)械組成及其工作原理進(jìn)行了介紹，完成

2、了對電氣控制系統(tǒng)的設(shè)計；其次根據(jù)機(jī)械手協(xié)同送料系統(tǒng)的運(yùn)動和力學(xué)特性建立了由系統(tǒng)各部分組成誤差數(shù)學(xué)模型；然后根據(jù)改進(jìn)的粒子群算法，設(shè)計了IPSO最優(yōu)誤差補(bǔ)償控制器；最后將該控制器應(yīng)用于機(jī)械手的控制系統(tǒng)設(shè)計中完成了試驗(yàn)驗(yàn)證。
　　第1章介紹了有關(guān)機(jī)械手協(xié)同拉削裝備的背景和意義及其相關(guān)關(guān)鍵技術(shù)的國內(nèi)外的發(fā)展研究現(xiàn)狀。
　　第2章主要介紹了機(jī)械手協(xié)同拉削裝備的系統(tǒng)組成及其性能指標(biāo)，展示了拉削裝備的機(jī)械結(jié)構(gòu)，并著重說明了電氣系統(tǒng)的設(shè)計

3、搭建。其中主要包括供配電設(shè)計，PLC模塊的選型及配置，伺服系統(tǒng)選型及搭建和ABB機(jī)械手通訊系統(tǒng)的搭建。
　　第3章首先根據(jù)機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)置D-H坐標(biāo)系，并且通過連續(xù)齊次坐標(biāo)變換推導(dǎo)出機(jī)械手末端TCP運(yùn)動學(xué)模型。首先針對各機(jī)械手部件的制造、裝配與控制等靜態(tài)誤差與桿件的彈性變形誤差，推導(dǎo)出關(guān)于各自由度運(yùn)動參數(shù)誤差的TCP定位誤差模型；其次根據(jù)滾珠與絲杠滾道的接觸模型建立了絲杠的接觸形變誤差模型；然后根據(jù)工件在夾具中的受力情況得到工件的彎