job-Shop類型機器人制造單元的調度研究.pdf

1、伴隨著中國經濟的轉型期，中國的制造業(yè)也從以往的勞動密集型向技術密集型進行轉換，智能裝備在其中起到了舉足輕重的作用。高精密機床以及工業(yè)機器人等設備越來越多的出現在制造業(yè)企業(yè)之中,制造業(yè)已經呈現出高度的自動化和智能化。加工中心與機器人組成的機器人制造單元得到了越來越廣泛的應用，如何合理的規(guī)劃單元的加工路徑與機器人的搬運路徑對于提高生產效率起到了至關重要的作用。本文主要研究了其中一類的機器人制造單元，即job-shop類型的機器人制造單元的相

2、關調度問題，主要包括以下幾個方面:
　　 (1)從單元的組成、功能特性、死鎖、調度的靈活性以及約束等方面對job-shop類型的機器人制造單元進行了全面地介紹與分析。
　　 (2)針對帶一臺搬運機器人和帶多臺搬運機器人的job-shop類型機器人制造單元的調度問題，建立了其數學優(yōu)化模型，目標是最小化最大完工時間。對于一臺搬運機器人的問題，建立了析取圖模型，分析了關鍵路徑上塊狀結構的特征，得出只有塊狀結構的移動或者交換才有

3、可能減少最大完工時間的結論，因此在求解算法部分，采用了改進的禁忌搜索算法，通過benchmark算例驗證了算法的有效性。另外，對于多臺搬運機器人的問題，建立了改進的析取圖模型，使其適用于多臺機問題，在求解算法部分，采用了遺傳算法進行求解，通過benchmark算例驗證了算法的有效性。
　　 (3)根據以上的研究成果，結合課題組在某模具企業(yè)開發(fā)的機器人制造單元的軟件系統(tǒng)，在SQLSERVER2008R2上建立了job-shop類型