多自由度粉刷機結構設計與分析.pdf

1、多自由度粉刷機屬于壁面工作機器人。壁面工作機器人可在垂直壁面移動并完成各項指定任務，現(xiàn)已廣泛應用于各領域當中，尤其是在高層建筑外墻作業(yè)中越來越被人們所注重，因為其不僅可以代替人工高空作業(yè)這種危險的作業(yè)方式，還可以有效的增加高空作業(yè)效率。針對目前國內(nèi)外高層建筑外墻的粉刷還是以人工高空作業(yè)為主的情況，本文設計出一款主要應用于高層建筑外墻粉刷的多自由度粉刷機用來取代此類高風險、低效率的工作方式。本文主要研究內(nèi)容如下：
　　本文針對現(xiàn)有的

2、國內(nèi)外壁面工作機器人發(fā)展現(xiàn)狀展開細致的分析研究。通過學習研究確定多自由度粉刷機的總體方案。根據(jù)已確定的總體設計方案和技術要求，對多自由度粉刷機的懸吊裝置和粉刷機本體進行詳細的分析設計，并完成多自由度粉刷機具體的結構設計。最后通過對粉刷機各機構的分析計算，完成其驅(qū)動選型。
　　針對影響噴涂質(zhì)量的因素進行系統(tǒng)的分析和研究，通過理論建模的方法完成噴涂軌跡的分析過程。利用D-H法對粉刷機械臂進行數(shù)學建模，在此模型上對粉刷機械臂的運動狀態(tài)進

3、行運動學分析。對多自由度粉刷機進行振動特性分析，得到吸附裝置和粉刷機架體的共振頻率以及振型，由此可以對風扇的轉(zhuǎn)速進行合理的選取，以避免多自由度粉刷機共振現(xiàn)象的發(fā)生。
　　通過關節(jié)空間軌跡法和笛卡爾空間軌跡法對四自由度粉刷機械臂進行軌跡規(guī)劃研究，以便為后續(xù)進行機械臂控制系統(tǒng)研究做理論準備。
　　對多自由度粉刷機進行三維實體建模，并完成其仿真分析，以驗證各零件間機械約束滿足要求，進一步確定粉刷機結構方案設計的合理性。