化工廠氣體泄漏自主巡檢系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、機(jī)器人作為人工智能技術(shù)發(fā)展的產(chǎn)物，已經(jīng)被廣泛地應(yīng)用在各個(gè)領(lǐng)域。其中移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的快速發(fā)展極大地促進(jìn)了現(xiàn)代生產(chǎn)和生活的自動(dòng)化和智能化。輪式機(jī)器人屬于移動(dòng)機(jī)器人，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、運(yùn)動(dòng)靈活、操作方便等特點(diǎn)，尤其可以應(yīng)用于人類無法到達(dá)的工作環(huán)境?；S環(huán)境復(fù)雜，其中有毒有害氣體的泄漏檢測(cè)是化工廠巡檢的重要任務(wù)之一。常規(guī)人工巡視的方式需要依靠巡檢人員的感官和經(jīng)驗(yàn)，準(zhǔn)確性不高;而且有毒有害氣體容易威脅到巡檢人員的健康甚至生命安全。采用機(jī)器人自主巡檢

2、則避免了上述問題。機(jī)器人巡檢結(jié)合了單片機(jī)控制技術(shù)、無線通訊技術(shù)、視頻監(jiān)控技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)通訊技術(shù)等技術(shù)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的自主巡檢，方便監(jiān)控人員及時(shí)采取有效措施應(yīng)對(duì)緊急事故，同時(shí)更好地保障了巡檢人員的健康及生命安全。
　　本文以大功率六輪車底盤為研究平臺(tái)，設(shè)計(jì)了化工廠智能小車自主巡檢系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了化工廠現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境中氣體濃度、移動(dòng)物體的有效監(jiān)控。自主巡檢系統(tǒng)的設(shè)計(jì)由硬件系統(tǒng)的搭建、軟件程序的設(shè)計(jì)以及實(shí)驗(yàn)測(cè)試三部分組成。其中硬件系統(tǒng)包括控制器

3、、傳感器、無線通訊模塊、網(wǎng)絡(luò)攝像頭、電源、小車。軟件部分設(shè)計(jì)了上位機(jī)控制界面，編寫了下位機(jī)程序。采用Visual Basic6.0界面設(shè)計(jì)軟件進(jìn)行了PC控制界面的設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)小車運(yùn)動(dòng)的控制、現(xiàn)場(chǎng)氣體濃度的記錄顯示及變化曲線繪制;在Arduino IDE中編寫了下位機(jī)控制程序，實(shí)現(xiàn)了小車的運(yùn)動(dòng)、傳感器檢測(cè)并返回?cái)?shù)據(jù);同時(shí)利用網(wǎng)絡(luò)攝像頭對(duì)現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行視頻監(jiān)控。
　　經(jīng)實(shí)驗(yàn)調(diào)試，所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)能夠通過無線數(shù)傳模塊接收上位機(jī)的控制指令，傳回傳