基于FPGA與機器視覺的運動跟蹤系統(tǒng)設計.pdf

1、隨著科技的發(fā)展，機器人已經(jīng)在很多重復性、危險性的工作中代替人類在社會中起到廣泛的作用。機器視覺是自動控制的重要部分，現(xiàn)階段的機器視覺大多是采用計算機進行運動捕捉、運動檢測以及運動跟蹤的。在部分應用領域，比如無人機，要求高度靈活機動性以及超低功耗，使得計算機無法被應用于此。因此迫切需要一種與計算機相比性能高、功耗低、體積小的運動控制系統(tǒng)。
　　以現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)為主要運算器件的嵌入式視覺系統(tǒng)具有高性能、低功耗、結(jié)構(gòu)緊湊等

2、優(yōu)點，是當前研究熱點之一。本文設計了一款基于FPGA的視覺跟蹤系統(tǒng)，進行了原圖像預處理和運動跟蹤算法的邏輯推導和代碼編寫，利用MATLAB軟件進行了算法級仿真，確定了此設計方案的可行性。本論文中只給出前期工作內(nèi)容，即對目標的識別部分。同時，設計了整體硬件電路，對每個部件進行選型，并給出整個系統(tǒng)的項層原理圖和整體電路板布線。
　　本設計中，通過大量圖像預處理過程，減小了后期目標跟蹤算法的計算量，使得整體計算量也獲得減少。同時，使用稀