立式鉚釘機(jī)的自動化改造設(shè)計及研究.pdf

1、針對立式鉚釘機(jī)鈑金件人工鉚接效率低，鈑金件尺寸范圍廣，種類多，無專門適用于鈑金件鉚接，而換置自動鉚釘機(jī)加工時需專用模具，不宜于鈑金件鉚接的問題，提出了一種基于工業(yè)機(jī)器人結(jié)合十字滑臺的自動送板裝置，并配合鉚釘機(jī)鉚接的方案。對于小尺寸板件，基于工業(yè)機(jī)器人的自動送板裝置可單獨使用，對于較大尺寸板件，也可作為取放板裝置配合基于十字滑臺的自動送板裝置使用；分別對兩種裝置進(jìn)行設(shè)計，對于基于十字滑臺的裝置設(shè)計出了可配合立式鉚釘機(jī)使用的自動送板裝置。通

2、過電磁鐵固定工件，使用導(dǎo)軌調(diào)整可裝夾工件范圍，由十字滑臺及光電傳感器實現(xiàn)鉚釘目標(biāo)點X、Y方向的精確定位,電動推桿控制其Z方向運(yùn)動，并利用導(dǎo)柱自由行程消除鉚接變形，實現(xiàn)自動鉚接。
　　對于基于工業(yè)機(jī)器人的裝置設(shè)計出了可配合機(jī)器人的末端執(zhí)行器。通過電磁鐵固定工件，使用滑槽調(diào)整可裝夾工件范圍，對機(jī)器人路徑進(jìn)行設(shè)計，完成取板、放板動作，并配合光電傳感器實現(xiàn)鉚釘目標(biāo)點定位，利用壓縮彈簧消除鉚接變形，實現(xiàn)自動鉚接。為了分析板件變形對目標(biāo)點定位

3、的影響，對裝夾條件下的板件進(jìn)行有限元分析，確定了板件變形規(guī)律，變形對鉚釘目標(biāo)點在X、Y方向上不會產(chǎn)生位置移動，不需要進(jìn)行位移補(bǔ)償。按照鉚釘工藝流程對兩種裝置進(jìn)行控制系統(tǒng)的設(shè)計,包括控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計和控制流程的設(shè)計。采用分支限界法優(yōu)化鉚釘路徑，確定目標(biāo)點最短路經(jīng)。
　　通過樣機(jī)實驗驗證，無論是在單獨使用還是在配合使用情況下，裝置運(yùn)行順暢，均能滿足設(shè)計要求，實現(xiàn)了鈑金件鉚接過程的全自動化，解決了人工鉚接難的問題，提高了生產(chǎn)效率且實用