車載伺服系統(tǒng)的三維虛擬仿真技術(shù)研究.pdf

1、穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性、快速性是衡量伺服系統(tǒng)性能的重要標(biāo)志。提高伺服系統(tǒng)在運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下的抗擾能力和穩(wěn)定性，同時(shí)簡化移動(dòng)式伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)復(fù)雜度，是伺服系統(tǒng)發(fā)展的方向之一。本文充分利用計(jì)算機(jī)虛擬仿真技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)，將其應(yīng)用于車載移動(dòng)伺服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和測試中，能夠降低系統(tǒng)設(shè)計(jì)難度、方便性能測試、直觀體現(xiàn)測試結(jié)果。目前虛擬仿真技術(shù)在車載伺服系統(tǒng)領(lǐng)域研究不多，研究車載伺服系統(tǒng)的三維虛擬仿真技術(shù)有著重要的理論意義和應(yīng)用價(jià)值。
　　本文基于Visual Stud

2、io 2008軟件平臺(tái)，使用MFC框架結(jié)合OpenSceneGraph三維渲染引擎，虛擬仿真了車載伺服系統(tǒng)的運(yùn)行情況。根據(jù)技術(shù)要求，本文設(shè)計(jì)了整個(gè)系統(tǒng)的總體方案，規(guī)劃了系統(tǒng)的總體架構(gòu)和功能;結(jié)合Matlab軟件采用諧波疊加算法生成三維地形數(shù)據(jù)，模擬實(shí)際地面的狀況;設(shè)計(jì)碰撞檢測算法，實(shí)現(xiàn)車體在三維地形上的行進(jìn)展示;設(shè)計(jì)了鍵盤響應(yīng)事件，使車體呈現(xiàn)出不同的姿態(tài);根據(jù)技術(shù)要求通過計(jì)算兩個(gè)坐標(biāo)系下的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換，設(shè)計(jì)了CAN通信流程;根據(jù)網(wǎng)格算法設(shè)計(jì)

3、了三維地形;設(shè)計(jì)三種場景漫游方式、飛行器的運(yùn)行軌跡和HUD顯示文字;最后對(duì)設(shè)計(jì)的仿真系統(tǒng)進(jìn)行了調(diào)試運(yùn)行，展示了仿真結(jié)果，并對(duì)通過CAN通訊接收到的方位角和俯仰角的數(shù)據(jù)的正確性進(jìn)行了驗(yàn)證。
　　本文根據(jù)技術(shù)要求完成了整個(gè)車載伺服系統(tǒng)的三維虛擬仿真。通過觀察車體上的射擊線跟隨空中飛行器的情況，以及通過驗(yàn)證CAN總線接收到的方位角和俯仰角的正確性，來驗(yàn)證伺服控制算法的合理性和正確性。通過CAN通訊發(fā)送回轉(zhuǎn)體的方位角和射擊線的俯仰角，為伺